Podstawy automatyki i teorii sterowania
Krzysztof Marzjan
Podstawy automatyki i teorii sterowania
Krzysztof Marzjan
2
Podstawy automatyki i teorii sterowania
algebra schematów blokowych, przykłady
Algebra schematów blokowych
P
rzykłady:
Znajdź transmitancję zastępczą układu:
1.
G
1
(s)
G
2
(s)
G
4
(s)
G
3
(s)
y(s)
+
+
+
_
_
G
5
(s)
u(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
G
4
(s)
G
3
(s)
y(s)
+
+
+
_
_
G
5
(s)
u(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
G
4
(s)
G
3
(s)
y(s)
+
+
_
G
4
(s)G
5
(s)
u(s)
_
G
1
(s)
G
2
(s)
G
4
(s)
)
(
)
(
)
(
1
)
(
5
4
3
3
s
G
s
G
s
G
s
G
y(s)
+
+
_
u(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
G
4
(s)
)
(
)
(
)
(
1
)
(
5
4
3
3
s
G
s
G
s
G
s
G
y(s)
+
+
_
u(s)
3
Podstawy automatyki i teorii sterowania
algebra schematów blokowych, przykłady
)
(
)
(
)
(
1
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
1
)]
(
)
(
)
(
1
)[
(
)
(
1
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
1
)]
(
)
(
)
(
1
)[
(
)
(
)
(
5
4
3
4
3
5
4
3
3
1
5
4
3
2
1
5
4
3
3
1
5
4
3
2
1
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
1
)]
(
)
(
)
(
1
)[
(
)
(
)
(
4
3
2
1
5
4
3
3
1
5
4
3
2
1
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
G
1
(s)
G
2
(s)
G
4
(s)
)
(
)
(
)
(
1
)
(
5
4
3
3
s
G
s
G
s
G
s
G
y(s)
_
u(s)
)
(
)
(
)
(
1
)
(
5
4
3
3
s
G
s
G
s
G
s
G
_
G
2
(s)
)
(
)
(
)
(
1
)
(
)
(
1
)
(
5
4
3
3
1
1
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
y(s)
_
u(s)
)
(
)
(
)
(
1
)
(
)
(
5
4
3
4
3
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
4
Podstawy automatyki i teorii sterowania
algebra schematów blokowych, przykłady
2.
G
1
(s)
G
2
(s)
G
3
(s)
u(s)
y(s)
+
+
+
_
_
G
4
(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
G
3
(s)
u(s)
y(s)
+
+
+
_
_
G
4
(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
G
3
(s)
u(s)
y(s)
+
+
+
_
_
G
4
(s)
G
4
(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
)
(
)
(
1
)
(
4
3
3
s
G
s
G
s
G
u(s)
y(s)
+
+
+
_
G
4
(s)
5
Podstawy automatyki i teorii sterowania
algebra schematów blokowych, przykłady
)
(
)]
(
)
(
1
[
)]
(
)
(
1
[
)
(
)
(
1
)]
(
)
(
1
[
)]
(
)
(
1
[
)
(
4
2
1
4
3
3
1
2
1
4
3
3
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
1
)
(
)
(
4
3
2
1
4
3
3
1
2
1
4
3
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
)
(
)
(
2
1
s
G
s
G
)
(
)
(
1
)
(
4
3
3
s
G
s
G
s
G
u(s)
y(s)
+
_
G
4
(s)
_
G
1
(s)
)
(
)
(
1
)
(
4
3
3
s
G
s
G
s
G
u(s)
y(s)
+
_
G
4
(s)
)
(
)
(
1
1
2
1
s
G
s
G
G
1
(s)
6
Podstawy automatyki i teorii sterowania
algebra schematów blokowych, przykłady
3.
G
3
(s)
G
4
(s)
u(s)
y(s)
+
+
_
_
G
2
(s)
G
1
(s)
G
5
(s)
+
_
G
3
(s)
G
4
(s)
u(s)
y(s)
+
+
_
_
G
2
(s)
G
1
(s)
G
5
(s)
+
_
1
2
3
A
B
G
3
(s)
G
4
(s)
u(s)
y(s)
+
+
_
_
G
2
(s)
G
1
(s)
G
5
(s)
+
_
1
2
3
A
B
B
7
Podstawy automatyki i teorii sterowania
algebra schematów blokowych, przykłady
G
3
(s)
)
(
)
(
1
)
(
4
2
4
s
G
s
G
s
G
u(s)
y(s)
+
_
G
1
(s)
G
5
(s)
+
_
1
2
A
B
)
(
)
(
1
)
(
4
2
4
s
G
s
G
s
G
u(s)
y(s)
+
_
G
1
(s)G
5
(s)
G
5
(s)
_
1-2
A
B
G
3
(s)
u(s)
+
_
)
(
)
(
)
(
1
)
(
5
3
1
3
s
G
s
G
s
G
s
G
G
5
(s)
)
(
)
(
1
)
(
4
2
4
s
G
s
G
s
G
y(s)
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
1
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
1
)
(
)
(
)
(
)
(
1
)
(
1
)
(
)
(
1
)
(
)
(
)
(
)
(
1
)
(
)
(
)
(
5
4
3
2
1
5
3
1
4
3
4
2
5
4
3
4
2
4
5
3
1
3
4
2
4
5
3
1
3
5
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
8
Podstawy automatyki i teorii sterowania
algebra schematów blokowych, przykłady
4.
G
3
(s)
G
1
(s)
G
4
(s)
u(s)
y(s)
+
+
+
+
_
_
G
2
(s)
+
+
G
3
(s)
G
1
(s)
G
4
(s)
u(s)
y(s)
+
+
+
+
_
_
G
2
(s)
+
+
G
3
(s)
G
1
(s)
)
(
)
(
4
3
s
G
s
G
u(s)
y(s)
+
+
+
+
_
_
G
2
(s)
+
+
G
1
(s)
)
(
)
(
1
)
(
)
(
4
3
3
2
s
G
s
G
s
G
s
G
u(s)
y(s)
+
+
+
_
G
1
(s)
)
(
)
(
1
)
(
)
(
4
3
3
2
s
G
s
G
s
G
s
G
u(s)
y(s)
+
+
+
_
)
(
)
(
1
)
(
)
(
4
3
3
2
s
G
s
G
s
G
s
G
)
(
)
(
1
)
(
)
(
1
)
(
)
(
1
)
(
)
(
)
(
1
)
(
)
(
4
3
3
2
4
3
3
2
1
1
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
1
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
4
3
3
1
2
1
4
3
1
3
1
2
1
1
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G
s
G