WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA

Sprawozdanie z ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu

Wprowadzenie do automatyki

Temat: Modelowanie obiektu sterowania.

Data wykonania ćwiczenia: 14.1.2009 r.

Student: Andrzej Sobolewski

Grupa szkoleniowa: I7X6S1

Prowadzący zajęcia: mgr inż. Małgorzata Rudnicka- Schmidt

I. Treść zadania:

Wyznaczyć poziomy wody w zbiornikach h₁(t) oraz h₂(t) przy zadanych C₁ oraz C₂, które

oznaczają pola powierzchni tafli wody w zbiornikach, współczynnikach przepływu μ₁ oraz μ₂, a także strumieniu wody q(t) wpływającym do pierwszego zbiornika.

Następnie należało zbadać wpływ μ₁ i μ₂ na zmianę poziomu wody w drugim zbiorniku h₂(t).

Zilustrować działanie na wykresach.

Dane:

C₁=10

C₂=5

μ₁=1.1

μ₂=1.3

q=1

II. Równania stanu:

Gdy funkcje g(u) i sign(u) mają następującą postać:

III. Opis wykresów:

Sprawozdanie zawiera trzy wykresy, które przedstawiają:

a) stany h₁(t) i h₂(t) dla parametrów, które są zadane w treści zadania,

b) wpływ zmiany współczynnika μ₁ na poziom h₂(t),

c) wpływ zmiany współczynnika μ₂ na poziom h₂(t).

IV. Wnioski:

Po upływie określonego czasu poziomy h₁(t) oraz h₂(t) stabilizują się na poziomach odpowiednio 2.9 oraz 1.7 .Przy wzroście współczynnika μ₁, h₂(t) napełnia się wolniej, ale stabilizuje się na tym samym poziomie. Zmiana współczynnika μ₂ powoduje wzrost lub spadek maksymalnej wartości h₂(t) od około 0.3 przy μ₂=0.5 do 5 przy μ₂=2.25. Jednak zmiana tych współczynników nie zmienia w żaden sposób typu tej funkcji, ani faktu końcowej stabilizacji przy odpowiedniej wartości.