Politechnika Opolska L A B O R A T O R I U M

Przedmiot:

Automatyka - działy wybrane

Kierunek studiów:	Elektronika i Telekomunikacja		Rok studiów:		III
Specjalność:	-
Semestr:	VI	Rok akademicki:		2008/2009

Nr ćwiczenia:

4

Temat ćwiczenia:

Analityczne wyznaczanie transformaty odwrotnej Laplace'a

Ćwiczenie wykonali:
Nazwisko:		Imię:	Nazwisko:		Imię:
1.	Puchała	Piotr	3.
2.			4.

Uwagi:	Data:	Ocena za sprawozdanie:

Termin zajęć:
Data:	31.03.2009	Dzień tygodnia:	Wtorek	Godzina:	11:00

Termin oddania sprawozdania:

7.04.2009

Sprawozdanie oddano:

7.04.2009

wer. lato 2007/2008

1.Inercyjny I rzędu

• Kod programu:

k=2

T=2

licz=[k]

mian=[T 1]

Gs=tf(licz,mian)

[a,b,c]=zpkdata(Gs)

Gs2=zpk(a,b,c)

pzmap(Gs)

figure

[licz2,mian2]=tfdata(Gs)

[A,B,C,D]=tf2ss(licz,mian)

Gs3=ss(A,B,C,D)

roots(licz)

roots(mian)

[r,p,k] = residue(licz,mian)

step(Gs)

figure

impulse(Gs)

figure;

nyquist(Gs);

title('nyquist')

xlabel('x')

ylabel('y')

grid on;

hold on;

hold off;

figure;

bode(Gs);

title('bode')

xlabel('x')

ylabel('y')

grid on;

hold on;

hold off;

• wykresy:

2. Inercyjny II rzędu

• Kod programu:

k=2

T=2

licz=[k]

mian=[T*2 T+2 1]

Gs=tf(licz,mian)

[a,b,c]=zpkdata(Gs)

Gs2=zpk(a,b,c)

pzmap(Gs)

figure

[licz2,mian2]=tfdata(Gs)

[A,B,C,D]=tf2ss(licz,mian)

Gs3=ss(A,B,C,D)

roots(licz)

roots(mian)

[r,p,k] = residue(licz,mian)

step(Gs)

figure

impulse(Gs)

figure;

nyquist(Gs);

title('nyquist')

xlabel('x')

ylabel('y')

grid on;

hold on;

hold off;

figure;

bode(Gs);

title('bode')

xlabel('x')

ylabel('y')

grid on;

hold on;

hold off;

• wykresy:

3. Inercja:

• Kod programu:

licz=[10, 1]

mian=conv([1 2 0],[1 5])

Gs=tf(licz,mian)

[a,b,c]=zpkdata(Gs)

Gs2=zpk(a,b,c)

pzmap(Gs)

figure

[licz2,mian2]=tfdata(Gs)

[A,B,C,D]=tf2ss(licz,mian)

Gs3=ss(A,B,C,D)

roots(licz)

roots(mian)

[r,p,k] = residue(licz,mian)

step(Gs)

figure

impulse(Gs)

figure;

nyquist(Gs);

title('nyquist')

xlabel('x')

ylabel('y')

grid on;

hold on;

hold off;

figure;

bode(Gs);

title('bode')

xlabel('x')

ylabel('y')

grid on;

hold on;

hold off;

figure;

step(Gs);

title('wymuszenie skokowe')

xlabel('czas')

ylabel('amplituda')

grid on;

hold on;

hold off;

• wykresy:

4. Inercja:

• Kod programu:

licz=[1, 2]

mian2=conv([1 3],[1 3])

mian3=conv(mian2, [1,3])

mian=conv(mian3, [1 1])

Gs=tf(licz,mian)

[a,b,c]=zpkdata(Gs)

Gs2=zpk(a,b,c)

pzmap(Gs)

figure

[licz2,mian2]=tfdata(Gs)

[A,B,C,D]=tf2ss(licz,mian)

Gs3=ss(A,B,C,D)

roots(licz)

roots(mian)

[r,p,k] = residue(licz,mian)

step(Gs)

figure

impulse(Gs)

figure;

nyquist(Gs);

title('nyquist')

xlabel('x')

ylabel('y')

grid on;

hold on;

hold off;

figure;

bode(Gs);

title('bode')

xlabel('x')

ylabel('y')

grid on;

hold on;

hold off;

figure;

step(Gs);

title('wymuszenie skokowe')

xlabel('czas')

ylabel('amplituda')

grid on;

hold on;

hold off;

• wykresy:

9. Uwagi i wnioski

W tym ćwiczeniu mieliśmy za zadanie na początku wyznaczyć transmisje G(s) 4 inercji.

Następnie przestawiliśmy G(s) w postaci zapisu: zpk(funkcja służy do tworzenia modelu obiektu ciągłego w postaci transmisji w formie zer, biegunów i wzmocnień); zpkdata ([zera,bieguny,wzmocnienie]=zpkdata(Gs)]; pzmap(Rysuje mapę zer i biegunów dla systemów); tfdata(pokazuje współczynniki); ss(funkcja służy do tworzenia modelu obiektów w postaci zmiennych stanu); tf2ss(funkcja służy do zmiany modelu obiektu w postaci równań stanu na transmitancję). W kolejnym punkcie obliczaliśmy pierwiastek licznika i mianownika transmisji roots i rozkladu na ułamki proste funkcją residua. Kolejnym krokiem było wykreślnie figur za pomocą funkcji: figure (otwiera nowe okno graficzne); step i impulse (Tworzy charakterystyki czasowe); title(Tytuł wykresu); xlabel(podpis osi X); ylabel(podpis osi Y); grid(wyłączenie wyświetlania siatki).