Politechnika Opolska L A B O R A T O R I U M

Przedmiot:

Automatyka - działy wybrane

Kierunek studiów:	Elektronika i Telekomunikacja		Rok studiów:		III
Specjalność:	-
Semestr:	VI	Rok akademicki:		2008/2009

Nr ćwiczenia:

7

Temat ćwiczenia:

Dobór nastaw regulatorów rodziny PID metodą charakterystyk skokowych

Ćwiczenie wykonali:
Nazwisko:		Imię:	Nazwisko:		Imię:
1.	Puchała	Piotr	3.
2.			4.

Uwagi:	Data:	Ocena za sprawozdanie:

Termin zajęć:
Data:	5.05.2009	Dzień tygodnia:	Wtorek	Godzina:	9:15

Termin oddania sprawozdania:

19.05.2009

Sprawozdanie oddano:

19.05.2009

wer. lato 2007/2008

1. Układ statyczny aperiodyczny:

• Kod programu:

licz=[5];

mian=[1000 1110 111 1]

mian =

1000 1110 111 1

G=tf(licz,mian)

Transfer function:

5

-------------------------------

1000 s^3 + 1110 s^2 + 111 s + 1

step(G)

• wykres:

2. Drugi układ:

a)

• Kod programu:

licz2=[2]

mian2=[10 100.1 1 0]

G1=tf(licz2,mian2)

step(G1)

To1=100

ko1=2

Ti1=5*To1

Td1=0.23*To1

kp1=0.65/(To1*ko1)

licz2 = 2

mian2 = 10.0000 100.1000 1.0000 0

Transfer function:

2

----------------------

10 s^3 + 100.1 s^2 + s

To1 = 100

ko1 = 2

Ti1 = 500

Td1 = 23

kp1 = 0.0033

• układ:

• wykresy:

b)

• Kod programu:

licz=[5]

mian=[1000 1110 111 1]

To=7.2

ko=5

Tz=130

Ti=2.4*To

Td=0.4*To

kp=Tz/(To*ko)

licz = 5

mian = 1000 1110 111 1

To = 7.2000

ko = 5

Tz = 130

Ti = 17.2800

Td = 2.8800

kp = 3.6111

• układ:

• wykresy:

c)

• układ:

• wykresy:

d)

• układ:

• wykresy:

3. Uwagi i wnioski