Politechnika Opolska L A B O R A T O R I U M

Przedmiot:

Automatyka - działy wybrane

Kierunek studiów:	Elektronika i Telekomunikacja		Rok studiów:		III
Specjalność:	-
Semestr:	VI	Rok akademicki:		2008/2009

Nr ćwiczenia:

1

Temat ćwiczenia:

Symulacja MatLab

Ćwiczenie wykonali:
Nazwisko:		Imię:	Nazwisko:		Imię:
1.	Wojtalla	Marcin	3.
2.			4.

Uwagi:	Data:	Ocena za sprawozdanie:

Termin zajęć:
Data:	2009.03.03	Dzień tygodnia:	Wtorek	Godzina:	9:15-10:50

Termin oddania sprawozdania:

2009.03.10

Sprawozdanie oddano:

2009.03.10

wer. zima 2008/2009

1. Człon proporcjonalny

1. Kod w MatLab-ie

clear all

close all

k=3

T=2

licz=[k]

mian=[1]

Gs=tf(licz,mian)

Transfer function:

3

step(Gs)

pzmap(Gs)

[z,b,w]=zpkdata(Gs)

z = [0x1 double]

b = [0x1 double]

w = 3

Gs=zpk(z,b,w)

Zero/pole/gain:

3

1. Przebiegi

Rys.1 Odpowiedź układu na skok jednostkowy. Rys.2 Zera i bieguny

2. Człon inercyjny pierwszego rzędu

a) Kod w MatLab-ie

clear all

close all

k=3

T=2

licz=[k]

mian=[T 1]

Gs=tf(licz,mian)

Transfer function:

3

-------

2 s + 1

step(Gs)

pzmap(Gs)

[z,b,w]=zpkdata(Gs)

z = [0x1 double]

b = [-0.5000]

w =1.5000

Gs=zpk(z,b,w)

Zero/pole/gain:

1.5

-------

(s+0.5)

b) Przebiegi

Rys.3 Odpowiedź układu na skok jednostkowy. Rys. 4 Zera i biegumy

3. Człon całkujący idealny

a) Kod w MatLab-ie

clear all

close all

k=3

T=2

licz=[k]

mian=[1 0]

Gs=tf(licz,mian)

Transfer function:

3

-

S

step(Gs)

pzmap(Gs)

[z,b,w]=zpkdata(Gs)

z = [0x1 double]

b = [0]

w =3

Gs=zpk(z,b,w)

Zero/pole/gain:

3

-

S

b)Przebiegi

Rys.5 Odpowiedź układu na skok jednostkowy Rys.6 Zera i bieguny

4. Człon całkujący z inercją

a) Kod w MatLab-ie

clear all

close all

k=3

T=2

licz=[k]

mian=[T 1 0]

Gs=tf(licz,mian)

Transfer function:

3

---------

2 s^2 + s

step(Gs)

pzmap(Gs)

[z,b,w]=zpkdata(Gs)

z = [0x1 double]

b = [2x1 double]

w =1.5000

Gs=zpk(z,b,w)

Zero/pole/gain:

1.5

---------

s (s+0.5)

T=60

mian=[T 1 0]

Gs=tf(licz,mian)

Transfer function:

3

----------

60 s^2 + s

step(Gs)

pzmap(Gs)

b)Przebiegi

a)
b)

Rys.7 Odpowiedź układu na skok jednostkowy

1. T=2 b) T=60

a)
b)

Rys.8 Zera i bieguny

2. T=2 b) T=60

5. Człon różniczkujący idealny

a) Kod w MatLab-ie

clear all

close all

k=3

T=2

licz=[k 0]

mian=[1]

Gs=tf(licz,mian)

Transfer function:

3 s

step(Gs)

pzmap(Gs)

[z,b,w]=zpkdata(Gs)

z = [0]

b = [0x1 double]

w =3

Gs=zpk(z,b,w)

Zero/pole/gain:

• s

b)Przebiegi

Rys. 9 Zera i bieguny

6. Człon różniczkujący rzeczywisty

a) Kod w MatLab-ie

clear all

close all

k=3

T=2

licz=[k 0]

mian=[T 1]

Gs=tf(licz,mian)

Transfer function:

3 s

-------

2 s + 1

step(Gs)

pzmap(Gs)

[z,b,w]=zpkdata(Gs)

z = [0]

b = [-0.5000]

w =1.5000

Gs=zpk(z,b,w)

Zero/pole/gain:

1.5 s

-------

(s+0.5)

b)Przebiegi

Rys.10 Odpowiedz układu na skok jednostkowy Rys.11 Zera i bieguny

Rys.9.

7. Człon oscylacyjny drugiego rzędu

a) Kod w MatLab-ie

clear all

close all

k=3

T=2

sig1=0

sig2=0.5

sig3=-0.5

licz=[k]

mian=[T^2 2*sig1*T 1]

Gs=tf(licz,mian)

Transfer function:

3

---------

4 s^2 + 1

step(Gs)

pzmap(Gs)

[z,b,w]=zpkdata(Gs)

z = [0x1 double]

b = [2x1 double]

w =0.7500

Gs=zpk(z,b,w)

Zero/pole/gain:

0.75

------------

(s^2 + 0.25)

mian=[T^2 2*sig2*T 1]

Gs=tf(licz,mian)

Transfer function:

3

---------------

4 s^2 + 2 s + 1

step(Gs)

pzmap(Gs)

[z,b,w]=zpkdata(Gs)

z = [0x1 double]

b = [2x1 double]

w =0.7500

Gs=zpk(z,b,w)

Zero/pole/gain:

0.75

-------------------

(s^2 + 0.5s + 0.25)

mian=[T^2 2*sig3*T 1]

Gs=tf(licz,mian)

Transfer function:

3

---------------

4 s^2 - 2 s + 1

step(Gs)

pzmap(Gs)

[z,b,w]=zpkdata(Gs)

z = [0x1 double]

b = [2x1 double]

w = 0.7500

Gs=zpk(z,b,w)

Zero/pole/gain:

0.75

-------------------

(s^2 - 0.5s + 0.25)

b)Przebiegi

a)
b)

c)

Rys.12 Odpowiedź układu na skok jednostkowy

1. sig=0,5 b) sig=0 c) sig=-0,5

a)
b)

c)

Rys.13 Zera i bieguny

1. sig=0,5 b) sig=0 c) sig=-0,5

8. Wnioski i uwagi