Sterowanie ręczne

Opis programatora ręcznego robota Mitsubishi Movemaster EX.

(27) ON/OFF Włącznik zasilania programatora ręcznego.

(28) EMG. STOP Wyłącznik bezpieczeństwa.

(29) INC (+ ENT) Przemieszczanie robota do zdefiniowanej wcześniej pozycji o numerze o jeden większym od numeru pozycji bieżącej (tzw. inkrementacja, patrz funkcja programowania IP).

(30) DEC (+ ENT) Przemieszczanie robota do zdefiniowanej wcześniej pozycji o numerze o jeden mniejszym od numeru pozycji bieżącej (tzw. dekrementacja, patrz funkcja programowania DP).

(31) P.S (+ Numer + ENT) Zapisanie współrzędnych bieżącej pozycji robota pod wyszczególnionym numerem (patrz funkcja programowania HE).

(32) P.C (+ Numer + ENT) Usuwanie zapisanych współrzędnych pozycji robota pod wyszczególnionym numerem (patrz funkcja programowania PC).

(33) NST (+ ENT) Powrót robota do mechanicznej pozycji bazowej (patrz funkcja programowania NT).

(34) ORG (+ ENT) Przemieszczanie robota do zdefiniowanej wcześniej pozycji odniesienia (patrz funkcja programowania OG).

(35) TRN (+ ENT) Transfer programu i danych o pozycjach ze jednostki sterującej do robota (patrz funkcja programowania TR).

(36) WRT (+ ENT) Transfer programu i danych o pozycjach z robota do jednostki sterującej (patrz funkcja programowania WR).

(37) MOV (+ Numer + ENT) Przemieszczanie robota do pozycji o podanym numerze (patrz funkcja programowania MO).

(38) STEP (+ Numer + ENT) Praca krokowa robota od podanego numeru lini programu, wywoływana kolejnymi przyciśnięciami klawisza bez wprowadzania kolejnych numerów linii programu.

(39) PTP Tryb bezpośredniego sterowania poszczególnymi osiami obrotowymi, ustawiany domyślnie po załączeniu zasilania sterownika ręcznego.

(40) XYZ Tryb sterowania w układzie kartezjańskim.

(41) TOOL Tryb sterowania w układzie współrzędnych narzędzia.

(42) ENT Klawisz zatwierdzający wybrane operacje od (29) do (38).

(43) X+/B+ W trybie pracy XYZ: przemieszczanie robota w kierunku dodatnim osi X. W trybie PTP: obrót wokół pierwszej osi B w kierunku zgodnym z ruchem wskazówek zegara patrząc od góry robota.

(44) X-/B- W trybie pracy XYZ: przemieszczanie robota w kierunku ujemnym osi X. W trybie PTP: obrót wokół pierwszej osi B w kierunku pzeciwnym do ruchu wskazówek zegara patrząc od góry robota.

(45) Y+/S+ W trybie pracy XYZ: przemieszczanie robota w kierunku dodatnim osi Y. W trybie PTP: obrót wokół drugiej osi S w kierunku dodatnim.

(46) Y-/S- W trybie pracy XYZ: przemieszczanie robota w kierunku ujemnym osi Y. W trybie PTP: obrót wokół drugiej osi S w kierunku ujemnym.

(47) Z+/E+ 4 W trybie pracy XYZ: przemieszczanie robota w kierunku dodatnim osi Z. W trybie PTP: obrót wokół trzeciej osi E w kierunku dodatnim.

Dodatkowo wprowadzanie liczby 4.

(48) Z-/E- 9 W trybie pracy XYZ: przemieszczanie robota w kierunku ujemnym osi Z. W trybie PTP: obrót wokół trzeciej osi E w kierunku ujemnym.

Dodatkowo wprowadzanie liczby 9.

(49) P+ 3 Obrót wokół czwartej osi P w kierunku dodatnim. Dodatkowo wprowadzanie liczby 3.

(50) P- 8 Obrót wokół czwartej osi P w kierunku ujemnym. Dodatkowo wprowadzanie liczby 8.

(51) R+ 2 Obrót wokół piątej osi R w kierunku dodatnim. Dodatkowo wprowadzanie liczby 2.

(52) R- 7 Obrót wokół piątej osi R w kierunku ujemnym. Dodatkowo wprowadzanie liczby 7.

(53) OPTION+ 1 Ruch dodatkowej osi w kierunku dodatnim. Dodatkowo wprowadzanie liczby 1.

(54) OPTION- 6 Ruch dodatkowej osi w kierunku ujemnym. Dodatkowo wprowadzanie liczby 6.

(55) <O> 0 Otwieranie szczęk chwytaka. Dodatkowo wprowadzanie liczby 0.

(56) >C< 5 Zamykanie szczęk chwytaka. Dodatkowo wprowadzanie liczby 5.

(57), (58), (59) Wyświetlacz numeru pozycji robota, numeru linii programu lub statusu wykonywanych operacji (∪ - operacja w trakcie wykonywania lub zakończona, ⊂ - operacja nie może zostać wykonana).

Sterowanie programowe

Opis instrukcji stosowanych do sterowania programowego

Instrukcje pozycji i ruchu

DP Przemieszczanie robota do zdefiniowanej wcześniej pozycji o numerze o jeden mniejszym od numeru pozycji bieżącej (tzw. dekrementacja).

DW x, y, z Przemieszczanie robota w osiach układu kartezjańskiego od pozycji bieżącej o dystans x, y, z podany w mm.

HE a Zapisanie współrzędnych bieżącej pozycji robota pod wyszczególnionym numerem a (możliwe numery pozycji
).

HO Zdefiniowanie pozycji odniesienia w układzie kartezjańskim.

IP Przemieszczanie robota do zdefiniowanej wcześniej pozycji o numerze o jeden większym od numeru pozycji bieżącej (tzw. inkrementacja).

MA a₁, a₂, [O/C] Przemieszczanie robota od pozycji bieżącej do pozycji o współrzędnych będących sumą odpowiednich współrzędnych a₁ i a₂ z otwartymi (O) lub zamkniętymi (Z) szczękami chwytaka.

MC a₁, a₂ Przemieszczanie robota w sposób ciągły przez punkty o numerach pozycji pomiędzy a₁, a₂ włącznie.

MJ b, s, e, p, r Obrót poszczególnymi osiami robota odpowiednio o kąty b, s, e, p, r podane w stopniach.

MO a, [O/C] Przemieszczanie robota od pozycji bieżącej do pozycji a z otwartymi (O) lub zamkniętymi (Z) szczękami chwytaka.

MP x, y, z, p, r Przemieszczanie robota do pozycji o współrzędnych x, y, z (w mm) i kątach orientacji p, r (w stopniach), podczas przemieszczania stan szczęk chwytaka tj. [O/C] pozostaje ustawiony jak w ostatniej komendzie.

MS a, n, [O/C] Przemieszczanie robota z pozycji bieżącej do zadanej pozycji a przez określoną ilość n punktów umieszczonych na lini prostej. (
).

MT a, b, [O/C] Przemieszczenie robota z pozycji bieżącej do pozycji oddalonej o dystans b (w mm) od zadanej pozycji a z otwartymi (O) lub zamkniętymi (Z) szczękami chwytaka.

NT Powrót robota do mechanicznej pozycji bazowej.

OG Przemieszczanie robota do zdefiniowanej wcześniej pozycji odniesienia (patrz funkcja programowania HO).

PA i, j, k Definiowanie liczby punktów siatki (j, k) dla palety i.

Możliwe:
,
.

PC a₁ [,a₂] Usuwanie zapisanych współrzędnych pozycji robota a₁ lub współrzędnych wszystkich pozycji od a₁ do a₂.

PD a, x, y, z, p, r Definiowanie współrzędnych pozycji a, (x, y, z w mm, p, r w stopniach).

PL a₁, a₂ Przypisanie (załadowanie) współrzędnych pozycji a₂ do pozycji a₁.

PT a Przeliczenie współrzędnych bieżącego punktu siatki dla palety a, biorąc pod uwagę odpowiednie liczniki dla każdej osi palety i przypisanie tych współrzędnych do pozycji o numerze a.

PX a₁, a₂ Zamiana współrzędnych między pozycjami a₁ i a₂.

SF a₁, a₂ Zmiana współrzędnych pozycji a₁ poprzez zdefiniowanie nowych współrzędnych będących sumą odpowiednich współrzędnych a₁ i a₂.

SP a [,H/L] Ustalenie prędkości i przyspieszenia/opóźnienia ruchów robota.

Zakresy prędkości:
,

Zakresy przyspieszeń/opóźnień: H - poziom wysoki, L - poziom niski.

TI a Zatrzymanie ruchów robota na czas a (w 10^-1s).

TL a Ustalanie długości narzędzia czyli odległości pomiędzy końcem narzędzia a powierzchnią montażową tego narzędzia (instrukcja nie powoduje ruchu). Początkowa wartość a równa jest 107 [mm]. Możliwy zakres zmian 0 ≤ a ≤ 300 [mm], dokładność co 0,1 [mm],

GC Zamykanie szczęk chwytaka.

GO Otwieranie szczęk chwytaka.

Instrukcje logiczne

CP a Załadowanie wartości licznika a do rejestru wewnętrznego.

Możliwa liczba rejestrów: 1 ≤ a ≤ 99. Możliwe wartości przechowywane w licznikach: -32767 ≤ wartość licznika ≤ 32767.

DC a Zmniejszenie wartości zapisanej w liczniku a o 1 (dekrementacja).

DL a₁ [,a₂] Usunięcie lini a₁ programu lub wszystkich linii pomiędzy a₁ i a₂.

Dopuszczalna liczba lini programu: 0 ≤ a₁, a₂ ≤ 2048

ED Koniec programu.

EQ a₁, a₂ Wykonanie skoku do lini programu a₂ jeżeli wartość rejestru wewnętrznego jest równa wartości a₁.

GS a Wykonanie skoku do podprogramu rozpoczynającego się od lini a.

GT a Bezwarunkowy skok do lini a programu.

IC a Zwiększenie wartości licznika a o 1 (inkrementacja).

LG a₁, a₂ Wykonanie skoku do lini programu a₂ jeżeli wartość rejestru wewnętrznego jest większa od wartości a₁.

NE a₁, a₂ Wykonanie skoku do lini programu a₂ jeżeli wartość rejestru wewnętrznego nie jest równa wartości a₁.

NX Koniec pętli rozpoczętej instrukcją RC.

RC a Wykonanie a razy pętli zakończonej instrukcją NX.

RN a₁, a₂ Wykonaj linie programu od a₁ do a₂ (bez włączania a₂).

RT Powrót z podprogramu wywołanego instrukcją GS do programu głównego.

SC a₁, a₂ Załaduj wartość a₂ do licznika a₁.

SM a₁, a₂ Wykonanie skoku do lini programu a₂ jeżeli wartość rejestru wewnętrznego jest mniejsza od wartości a₁.

Instrukcje specjalne

CR a Odczytanie zawartości licznika a.

LR a Odczytanie zawartości lini a programu.

PR a Odczytanie współrzędnych pozycji a.

NW Usuwanie całego programu oraz pozycji z pamięci RAM jednostki sterującej.

RS Zerowanie trybu ostrzeżeń o błędzie.

TR Transfer programu i danych o pozycjach z pamięci RAM jednostki sterującej do robota.

WR Transfer programu i danych o pozycjach z robota do pamięci RAM jednostki sterującej.

Przykłady programów

1. Przykład I.

Zadanie manipulacyjne

Rys.1 Układ klocków1. Rys.2 Układ klocków 2.

Program realizuje następujące zadanie:

1. pobieranie klocków z jednej zdefiniowanej pozycji i układanie po kolei jak na Rys.1,

2. pobieranie klocków z układu 1 w odwrotnej kolejności do układania i wykonanie układu jak na Rys.2.

Program

1 NT - bazowanie robota

9 PA 1,4,4 - definiowanie siatki palety 1

15 PA 2,4,4 - definiowanie siatki palety 2

25 SC 1,+1 - załadowanie do licznika nr 1 wartości 1 (pierwszy klocek)

30 RC 10 - powtarzanie pętli 10 razy, koniec pętli w lini 145, pętla realizuje układ 1 (Rys.1)

35 SP 8,H - definiowanie prędkości poziom 8, przyspieszenie wysokie

40 MA 100,150,O - ustawienie chwytaka w pozycji 80 mm nad pozycją pobrania klocka (pozycja 150 w odniesieniu do pozycji 100), szczęki otwarte

45 SP 3,L - definiowanie prędkości poziom 3, przyspieszenie wolne

50 MO 100,O - przemieszczenie robota do pozycji nr.100 (pobranie klocka), szczęki otwarte

60 GC -zamknięcie szczęk

70 MA 100,150,C - ustawienie chwytaka w pozycji 150 w odniesieniu do pozycji 100, szczęki zamknięte (80 mm nad pozycją pobrania klocka)

80 GS 400 - skok do podprogramu zaczynającego się w linii 400 (ustawienie wartości liczników 11 i 12 odpowiedzialnych za paletę 1)

90 PT 1 - przeliczanie współrzędnych palety 1, biorąc pod uwagę wartości liczników nr 11 i 12

95 SP 8,H - definiowanie prędkości poziom 8, przyspieszenie wysokie

100 MA 1,150,C - ustawienie chwytaka w pozycji 150 w odniesieniu do pozycji 1 przeliczonej z palety 1, szczęki zamknięte (pozycja nad paletą o współrzędnych obliczonych w lini 90)

105 SP 3,L - definiowanie prędkości poziom 3, przyspieszenie wolne

110 MO 1,C - przemieszczenie robota do pozycji nr 1, szczęki zamknięte (oddanie klocka na palecie 1)

120 GO - otwarcie szczęk chwytaka

130 MA 1,150,O - ustawienie chwytaka w pozycji 150 w odniesieniu do pozycji 1 przeliczonej z palety 1, szczęki otwarte (pusty chwytak nad paletą po oddaniu klocka)

140 IC 1 - zwiększenie wartości w liczniku 1 o wartość 1 (klocek następny)

145 NX - koniec pierwszej pętli, początek w lini 30

155 SC 1,+10 - załadowanie do licznika 1 wartości 10

160 RC 10 - początek drugiej pętli 10-krotnej, koniec pętli w lini 194, pętla realizuje układ 2

165 GS 400 - skok do podprogramu rozpoczynającego się w lini 400 (ustawienie wartości liczników 11 i 12 odpowiedzialnych za paletę 1)

170 PT 1 - przeliczenie współrzędnych palety 1

171 SP 8,H - definiowanie prędkości poziom 8, przyspieszenie wysokie

172 MA 1,150,O - ustawienie chwytaka w pozycji 150 w odniesieniu do pozycji 1 przeliczonej z palety 1, szczęki otwarte (80 mm nad pozycją pobieranie klocka z palety 1)

173 SP 3,L - definiowanie prędkości poziom 3, przyspieszenie wolne

174 MO 1,O - przemieszczenie robota do pozycji nr 1, szczęki otwarte (pobieranie klocka z palety 1)

176 GC - zamknięcie szczęk

178 MA 1,150,C - ustawienie chwytaka w pozycji 150 w odniesieniu do pozycji 1 przeliczonej z palety 1, szczęki zamknięte (klocek pobrany nad paletą 1)

180 GS 600 - skok do podprogramu rozpoczynającego się w lini 600 (ustawienie wartości liczników 21 i 22 odpowiedzialnych za paletę 2)

182 PT 2 - przeliczenie współrzędnych palety 2

183 SP 8,H - definiowanie prędkości poziom 8, przyspieszenie wysokie

184 MA 2,150,C - ustawienie chwytaka w pozycji 150 w odniesieniu do pozycji 2 przeliczonej z palety 2, szczęki zamknięte (pozycja nad paletą 2 z klockiem)

185 SP 3,L - definiowanie prędkości poziom 3, przyspieszenie wolne

186 MO 2,C - przemieszczenie robota do pozycji nr 2, szczęki zamknięte (oddawanie klocka na paletę 2)

188 GO - otwarcie szczęk chwytaka

190 MA 2,150,O - ustawienie chwytaka w pozycji 150 w odniesieniu do pozycji 2 przeliczonej z palety 2, szczęki otwarte (pozycja nad paletą 2 po oddaniu klocka)

192 DC 1 - obniżenie wartości licznik 1 o wartość 1

194 NX - koniec pętli 2

197 NT - bazowanie robota na koniec programu

199 ED - koniec programu

400 CP 1 - początek podprogramu, ładuj wartość licznika 1 do rejestru porównawczego

410 EQ 1,500 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 1, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 500

420 EQ 2,510 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 2, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 510

430 EQ 3,520 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 3, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 520

440 EQ 4,530 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 4, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 530

450 EQ 5,540 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 5, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 540

460 EQ 6,550 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 6, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 550

470 EQ 7,560 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 7, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 560

480 EQ 8,570 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 8, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 570

490 EQ 9,580 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 9, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 580

495 EQ 10,590 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 10, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 590

500 SC 11,+1 - ustaw wartość 1 w liczniku nr 11, rząd 1 na palecie 1

502 SC 12,+1 - ustaw wartość 1 w liczniku nr 12, kolumna 1 na palecie 1

505 RT - powrót do głównego programu

510 SC 11,+1 - ustaw wartość 1 w liczniku nr 11, rząd 1 na palecie 1

511 SC 12,+2 - ustaw wartość 2 w liczniku nr 12, kolumna 2 na palecie 1

515 RT - powrót do głównego programu

520 SC 11,+1 - ustaw wartość 1 w liczniku nr 11, rząd 1 na palecie 1

521 SC 12,+3 - ustaw wartość 3 w liczniku nr 12, kolumna 3 na palecie 1

525 RT - powrót do głównego programu

530 SC 11,+1 - ustaw wartość 1 w liczniku nr 11, rząd 1 na palecie 1

531 SC 12,+4 - ustaw wartość 4 w liczniku nr 12, kolumna 4 na palecie 1

535 RT - powrót do głównego programu

540 SC 11,+2 - ustaw wartość 2 w liczniku nr 11, rząd 2 na palecie 1

542 SC 12,+1 - ustaw wartość 1 w liczniku nr 12, kolumna 1 na palecie 1

545 RT - powrót do głównego programu

550 SC 11,+2 - ustaw wartość 2 w liczniku nr 11, rząd 2 na palecie 1

551 SC 12,+2 - ustaw wartość 2 w liczniku nr 12, kolumna 2 na palecie 1

555 RT - powrót do głównego programu

560 SC 11,+2 - ustaw wartość 2 w liczniku nr 11, rząd 2 na palecie 1

561 SC 12,+3 - ustaw wartość 3 w liczniku nr 12, kolumna 3 na palecie 1

565 RT - powrót do głównego programu

570 SC 11,+3 - ustaw wartość 3 w liczniku nr 11, rząd 3 na palecie 1

572 SC 12,+1 - ustaw wartość 1 w liczniku nr 12, kolumna 1 na palecie 1

575 RT - powrót do głównego programu

580 SC 11,+3 - ustaw wartość 3 w liczniku nr 11, rząd 3 na palecie 1

581 SC 12,+2 - ustaw wartość 2 w liczniku nr 12, kolumna 2 na palecie 1

585 RT - powrót do głównego programu

590 SC 11,+4 - ustaw wartość 4 w liczniku nr 11, rząd 4 na palecie 1

595 SC 12,+1 - ustaw wartość 1 w liczniku nr 12, kolumna 1 na palecie 1

596 RT - powrót do głównego programu

600 CP 1 - początek drugiego podprogramu, ładuj wartość licznika 1 do rejestru porównawczego

610 EQ 1,700 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 1, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 700

620 EQ 2,710 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 2, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 710

630 EQ 3,720 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 3, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 720

640 EQ 4,730 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 4, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 730

650 EQ 5,740 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 5, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 740

660 EQ 6,750 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 6, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 750

670 EQ 7,760 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 7, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 760

680 EQ 8,770 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 8, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 770

690 EQ 9,780 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 9, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 780

695 EQ 10,790 - porównuj zawartość rejestru porównawczego z wartością 10, jeżeli wartości te są równe to idź do linii 790

700 SC 21,+4 - ustaw wartość 4 w liczniku nr 21, rząd 4 na palecie 2

702 SC 22,+4 - ustaw wartość 4 w liczniku nr 22, kolumna 4 na palecie 2

705 RT - powrót do głównego programu

710 SC 21,+3 - ustaw wartość 3 w liczniku nr 21, rząd 3 na palecie 2

712 SC 22,+3 - ustaw wartość 3 w liczniku nr 22, kolumna 3 na palecie 2

715 RT - powrót do głównego programu

720 SC 21,+3 - ustaw wartość 3 w liczniku nr 21, rząd 3 na palecie 2

722 SC 22,+4 - ustaw wartość 4 w liczniku nr 22, kolumna 4 na palecie 2

725 RT - powrót do głównego programu

730 SC 21,+2 - ustaw wartość 2 w liczniku nr 21, rząd 2 na palecie 2

732 SC 22,+2 - ustaw wartość 2 w liczniku nr 22, kolumna 2 na palecie 2

735 RT - powrót do głównego programu

740 SC 21,+2 - ustaw wartość 2 w liczniku nr 21, rząd 2 na palecie 2

742 SC 22,+3 - ustaw wartość 3 w liczniku nr 22, kolumna 3 na palecie 2

745 RT - powrót do głównego programu

750 SC 21,+2 - ustaw wartość 2 w liczniku nr 21, rząd 2 na palecie 2

752 SC 22,+4 - ustaw wartość 4 w liczniku nr 22, kolumna 4 na palecie 2

755 RT - powrót do głównego programu

760 SC 21,+1 - ustaw wartość 1 w liczniku nr 21, rząd 1 na palecie 2

762 SC 22,+1 - ustaw wartość 1 w liczniku nr 22, kolumna 1 na palecie 2

765 RT - powrót do głównego programu

770 SC 21,+1 - ustaw wartość 1 w liczniku nr 21, rząd 1 na palecie 2

772 SC 22,+2 - ustaw wartość 2 w liczniku nr 22, kolumna 2 na palecie 2

775 RT - powrót do głównego programu

780 SC 21,+1 - ustaw wartość 1 w liczniku nr 21, rząd 1 na palecie 2

782 SC 22,+3 - ustaw wartość 3 w liczniku nr 22, kolumna 3 na palecie 2

785 RT - powrót do głównego programu

790 SC 21,+1 - ustaw wartość 1 w liczniku nr 21, rząd 1 na palecie 2

795 SC 22,+4 - ustaw wartość 4 w liczniku nr 22, kolumna 4 na palecie 2

796 RT - powrót do głównego programu

PD 10,+51.1,+261.1,+57.8,-87.5,+5.2 - zdefiniowanie współrzędnych (x,y,z ,p,r) pierwszego narożnika palety 1

PD 11,+51.1,+261.1,+166.1,-87.5,+5.2 - zdefiniowanie współrzędnych (x,y,z ,p,r) drugiego narożnika palety 1

PD 12,-98.9,+266.7,+58.3,-87.5,-25.7 - zdefiniowanie współrzędnych (x,y,z ,p,r) trzeciego narożnika palety 1

PD 13,-98.9,+266.7,+167.0,-87.5,-25.7 - zdefiniowanie współrzędnych (x,y,z ,p,r) czwartego narożnika palety 1

PD 20,+48.3,+362.7,+60.1,-86.1,-.1 - zdefiniowanie współrzędnych (x,y,z ,p,r) pierwszego narożnika palety 2

PD 21,+48.3,+362.7,+169.6,-86.1,-.1 - zdefiniowanie współrzędnych (x,y,z ,p,r) drugiego narożnika palety 2

PD 22,-98.9,+367.9,+62.8,-87.5,-19.8 - zdefiniowanie współrzędnych (x,y,z ,p,r) trzeciego narożnika palety 2

PD 23,-98.9,+367.9,+170.4,-87.5,-19.8 - zdefiniowanie współrzędnych (x,y,z ,p,r) czwartego narożnika palety 2

PD 100,-265.7,+25.0,+151.4,-87.8,+88.4 - zdefiniowanie współrzędnych (x,y,z ,p,r) pozycji pobierania klocków

PD 150,.0,.0,+80.0,.0,.0 - zdefiniowanie współrzędnych (x,y,z ,p,r) punktu pomocniczego (punkt używany dla instrukcji złożonych np. MA powoduje umieszczenie robota 80 mm nad aktualną pozycją)

2. Przykład II

Zadanie manipulacyjne

Rys.1 Układ klocków1. Rys.2 Układ klocków 2.

Program realizuje następujące zadanie:

3. pobieranie klocków z jednej zdefiniowanej pozycji i układanie po kolei jak na Rys.1,

4. pobieranie klocków z układu 1 w odwrotnej kolejności do układania i wykonanie układu jak na Rys.2.

Program

1 NT - bazowanie robota

10 PA 1,3,3 - definiowanie punktów siatki palety 1

15 PA 2,3,3 - definiowanie punktów siatki palety 2

20 SC 1,+1 - załadowanie do licznika nr 1 wartości 1 (pierwszy klocek)

30 RC 9 - początek pętli wykonywanej 9 razy, koniec pętli w lini 150

40 MA 100,150,O - ustawienie chwytaka w pozycji 150 w odniesieniu do pozycji 100, szczęki otwarte

50 MO 100,O - przemieszczenie robota do pozycji nr 100, szczęki otwarte

60 GC - zamknięcie szczęk chwytaka

70 MA 100,150,C - ustawienie chwytaka w pozycji 150 w odniesieniu do pozycji 100, szczęki zamknięte

80 GS 400 - skok do podprogramu zaczynającego się w lini 400

90 PT 1 - przeliczenie współrzędnych palety 1

100 MA 1,150,C - ustawienie chwytaka w przeliczonej z palety pozycji 1 w odniesieniu do pozycji 100, szczęki zamknięte

(+ENT) - potwierdzenia wybranej funkcji klawiszem ENT (enter)

Pod pojęciem Przemieszczanie robota rozumie się przemieszczanie jego elementu roboczego np. chwytaka.

Liczniki są to komórki pamięci służące do przechowywania wartości całkowitoliczbowych (integer).

Rejestr wewnętrzny jest to pojedyncza komórka pamięci wykorzystywana przy wywoływaniu funkcji porównawczych EQ, NE, LG, SM.

2

1

1

2

---