Podstawy Robotyki
Sprawozdanie
Notacja Denavita-Hartenberga
Krzysztof Gruba
grupa 23
rok IID
Podstawy Robotyki
Sprawozdanie
Notacja Denavita-Hartenberga
Krzysztof Gruba
grupa 23
rok IID
1)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
0
d
1
0
0
2
Θ
2 VAR
0
a
2
90
o
3
Θ
3 VAR
-90
o
0
0
-90
o
4
0
d
3 VAR
+d
4
0
0
d
1
= 400
Θ
2
= 30
o
a
2
= 200
Θ
3
= 60
o
d
3
= 250
d
4
=150
2)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
Θ
1 VAR
d
1 VAR
0
-90
o
2
0
d
2 VAR
0
-90
o
3
0
d
3
0
0
Θ
1
= 30
o
d
1
= 150
d
2
= 200
d
3
= 50
1
0
0
0
√3/2
-½
0 0
1 0 0 200
1 0 0 0
0
1
0
0
X
½
√3/2 0 0 X 0 1 0
0
X 0 0 -1 0 X
0
0
1
400
0
0
1 0
0 0 1
0
0 1 0 0
0
0
0
1
0
0
0 1
0 0 0
1
0 0 0 1
√3/2
0,5
0 0
1 0 0 0
1 0 0
0
0,75 -0,5 0,43 346,4
X -0,5 √3/2 0 0 X 0 0 1 0 X 0 1 0
0
= 0,43 0,866 0,25 200
0
0
1 0
0 -1 0 0
0 0 1 400
-0,5
0
0,87 746,4
0
0
0 1
0 0 0 1
0 0 0
1
0
0
0
1
3)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
0
d
1 VAR
0
-90
o
2
Θ
2 VAR
d
2 VAR
0
-90
o
3
0
d
3 VAR
0
0
d
1
= 200
θ
2
= 30
o
d
2
= 100
d
3
= 50
1 0 0 0
1 0 0 0
0,87
0,5
0 -100
X 0 0 1 0 X 0 1 0 0 =
0,5
-0,87 0 173
0 -1 0 0
0 0 1 50
0
0
-1 100
0 0 0 1
0 0 0 1
0
0
0
1
√3/2
-½
0 0
1
0 0
0
1 0 0 0
1 0 0
0
½
√3/2 0 0 X 0 1 0
0
X 0 0 1 0 X 0 1 0
0
X
0
0
1 0
0 0 1 150
0 -1 0 0
0 0 1 200
0
0
0 1
0 0 0
1
0 0 0 1
0 0 0
1
4)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
Θ
1 VAR
0
0
90
o
2
0
d
2 VAR
+d
3
0
-90
o
3
Θ
3 VAR
0
0
90
o
4
0
d
4
0
0
Θ
1
= 60
o
d
2
= 300
d
3
= 100
θ
3
= -90
o
d
4
= 150
1 0 0
0
1
0 0 0
√3/2
-½
0 0
1 0 0
0
0 1 0
0
X 0 0 1 0 X
½
√3/2 0 0 X 0 1 0
0
X
0 0 1 200
0 -1 0 0
0
0
1 0
0 0 1 100
0 0 0
1
0 0 0 1
0
0
0 1
0 0 0
1
1 0 0 0
1 0 0 0
0,87 0
-0,5
-25
X 0 0 1 0 X 0 1 0 0 =
0
-1
0
100
0 -1 0 0
0 0 1 50
-0,5
0 -0,87 156
0 0 0 1
0 0 0 1
0
0
0
1
0 1 0 0
1 0 0 0
1 0 0
0
0,87 0
-0,5
271,4
X -1 0 0 0 X 0 0 -1 0 X 0 1 0
0
= -0,5 0 -0,87 -329,9
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 1 150
0
1
0
0
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 0
1
0
0
0
1
½
-√3/2 0
0
1
0 0 0
1 0 0
0
1 0 0 0
√3/2
½
0
0
X 0 0 -1 0 X 0 1 0
0
X 0 0 1 0 X
0
0
1
0
0 1 0 0
0 0 1 400
0 -1 0 0
0
0
0
1
0 0 0 1
0 0 0
1
0 0 0 1
5)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
0
d
1 VAR
a
1
-90
o
2
Θ
2 VAR
0
a
2
0
3
Θ
3 VAR
-90
o
0
a
3
0
4
Θ
4 VAR +
90
o
0
0
-90
o
5
0
d
5
0
0
d
1
= 150
a
1
= 50
θ
2
= -60
o
a
2
= 150
θ
3
= -120
o
a
3
= 150
θ
4
= 180
o
d
5
= 150
1 0 0
0
1
0 0 50
1 0 0 0
½
√3/2 0 0
0 1 0
0
X 0 1 0 0 X 0 0 1 0 X -√3/2
½
0 0 X
0 0 1 150
0 0 1 0
0 -1 0 0
0
0
1 0
0 0 0
1
0 0 0 1
0 0 0 1
0
0
0 1
1 0 0 150
-½
√3/2 0 0
1 0 0 150
-1 0 0 0
X 0 1 0
0
X -√3/2
-½
0 0 X 0 1 0
0
X 0 -1 0 0 X
0 0 1
0
0
0
1 0
0 0 1
0
0 0 1 0
0 0 0
1
0
0
0 1
0 0 0
1
0 0 0 1
1 0 0 0
1 0 0
0
1 0
0
-25
X 0 0 1 0 X 0 1 0
0
= 0 -1 0
0
0 -1 0 0
0 0 1 150
0 0 -1 129,9
0 0 0 1
0 0 0
1
0 0
0
1
6)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
Θ
1 VAR
0
0
-90
o
2
Θ
2 VAR
+90
o
0
0
-90
o
3
Θ
3 VAR
+90
o
0
a
3
-90
o
4
Θ
4 VAR
0
0
90
o
5
0
d
5
0
0
7)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
0
d
1 VAR
a
1
90
o
2
Θ
2 VAR
-90
o
0
0
-90
o
3
Θ
3 VAR
0
0
-90
o
4
Θ
4 VAR
0
0
90
o
5
0
d
5
0
0
8)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
Θ
1 VAR
d
1 VAR
a
1
90
o
2
Θ
2 VAR
0
0
-90
o
3
Θ
3 VAR
-90
o
0
0
90
o
4
Θ
4 VAR
0
0
-90
o
5
0
d
5
0
0
9)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
0
d
1
0
0
2
Θ
2 VAR
0
a
2
90
o
3
Θ
3 VAR
0
a
3
0
4
Θ
4 VAR
0
a
4
0
5
Θ
5 VAR
-90
o
0
0
-90
o
6
0
d
6
0
0
10)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
0
d
1 VAR
a
1
90
o
2
Θ
2 VAR
0
a
2
0
3
Θ
3 VAR
-90
o
0
0
-90
o
4
Θ
4 VAR
-90
o
0
0
-90
0
5
Θ
5 VAR
0
0
90
o
6
0
d
6
0
0