Politechnika Krakowska Wydział Mechaniczny	Kierunek: Automatyka i Robotyka	Grzegorz Kopacz Grupa: 83A5 Data: 01.04.2012
Laboratorium: Roboty i manipulatory wspomagające funkcję człowieka. Temat: Wymiarowanie manipulatora.		Ocena:
Prowadzący: dr inż. Jacek Wojs

Przedstawiony na rysunku manipulator o trzech stopniach ruchliwości jest opisany następującymi parametrami Denavita-Hartenberga:

	li [m]	λi [m]	αi [rad]	θi [rad]
1.	0	0	-1.5708	- 0.58 (var)
2.	0	0.64	1.5708	- 0.52 (var)
3.	0.51	0.56 (var)	0	0

Uwaga: wszystkie dane numeryczne podano w jednostkach SI .

Z₀

X₂

X₂ ‖ X₃

λ₂

Z₂

Θ₁

Z₂ ‖ Z₃

l₃

λ₁

X₀

X₁

Z₁

O₂

O₀ = O₁