Uchyb regulacji (błąd sterowania) - w układzie regulacji, różnica między wartością zadaną sygnału oraz wartością sygnału wyjściowego w stanie nieustalonym.

e(t) = x(t) − y(t)

Transformata uchybu

Przy założeniu że znamy transmitancję układu otwartego G_o(s) oraz transformatę wartości zadanej W(s) można obliczyć transformatę uchybu (wzór dla ujemnego sprzężenia zwrotnego):

Zachowanie na podstawowe wymuszenia

Dla układów stabilnych i t > 0;

• Wymuszenie skokowe: maleje i dąży do zera

• Wymuszenie narastające liniowo (rampa): rośnie i stabilizuje się na pewnej wartości dla układów statycznych, dla niestatycznych maleje do zera.

Dla układu niestabilnego:

• Rośnie do nieskończoności

Działanie proporcjonalne:

-Działanie to zmniejsza uchyb regulacji w stanie ustalonym,

-nieznacznie wpływa na skrócenie czasu regulacji (zwiększa prędkość odpowiedzi) i

-zwiększa przeregulowanie.

Zwiększa amplitudę oscylacji.

Działanie całkujące:

-Działanie to sprowadza uchyb regulacji w stanie ustalonym do zera,

-wpływa na wydłużenie czasu regulacji i

-zwiększa przeregulowanie

Pogarsza właściwości dynamiczne układu.

Działanie różniczkujące:

-Działanie to nie wpływa na uchyb regulacji w stanie ustalonym,

-wpływa na skrócenie czasu regulacji i

-zmniejsza przeregulowanie.

W pewnych układach maksymalne przeregulowanie moŜe pojawiać się w jednym z

następnych pików i jest tak wówczas gdy transmitancja układu posiada nieparzystą liczbę zer w

prawej półpłaszczyźnie i mogą się wówczas pojawiać pierwsze przeregulowanie przy wartościach

ujemnych.