sprzężenie zwrotne

wprowadzenie na wejście układu dynamicznego (urządzenia sterują­cego lub obiektu) oprócz innych wielkości wejś­ciowych informacji o jego wielkości wyjściowej, tzn. wprowadzenie sygnału związanego funkcjo­nalnie z przebiegiem wyjściowym tego u-kładu (rys.).

W przypadku, w którym na wejście układu podaje się bezpośrednio jego sygnał wyjściowy s.z. nazywa się pełnym. Dzię­ki zastos. s.z. zmiany wielkości wyjściowej od­działują w określony sposób na przebieg tejże wielkości wejściowej (-> sprzężenie zwrotne ujemne, —>• sprzężenie zwrotne dodatnie).

Odpowiedni dobór członu s.z. (lub w przy­padku s.z. pełnego dobór urządzenia sterujące­go) pozwala osiągnąć z góry zadane własności dynamiczne i statyczne otrzymanego układu za­mkniętego.

Projektowanie liniowych układów dynamicz­nych ze s.z. mającym pożądane własności pro­wadzi się zwykle metodami: częstotliwościową lub miejsc geometrycznych pierwiastków. Do badania układów z regulatorami przekaźniko­wymi najczęściej stos. się analizę przebiegów czasowych w układzie przy wolnozmiennych sy­gnałach wejściowych.

sprzężenie zwrotne dodatnie

szczególny przy­padek sprzężenia zwrotnego układu regulacji automatycznej doprowadzajmy do powiększe­nia niezgodności między wymaganą wartością wielkości regulowanej (wyjściowej), a jej war­tością rzeczywistą. Z fi­zycznego punktu widze­nia sygnał wejściowy URA oraz sygnał s.z.d. sumują się. S.z.d. pro­wadzi najczęściej do niestabilności układu.

Formalnie można przyjąć, że ze s.z.d. ma­my do czynienia wtedy, kiedy sygnałowi sprzę­żenia przypisano znak dodatni. Prowadzi to do założenia, że sygnał s.z.d. i sygnał wejścio­wy dodają się. Pojęcie s.z.d. ma charakter umowny i wiąże się z przyjęciem określonej konwekcji strzałkowania sygnałów na schema­cie strukturalnym układu. Transmitancja linio­wego stacjonarnego URA ze s.z.d. ma postać (rys.)

, gdzie G1(s) — transmitancja układu otwarte­go, G2(s) — transmitancja członu sprzężenia zwrotnego.

Sprzężenie zwrotne ujemne

szczególny przy­padek sprzężenia zwrotnego układu automa­tycznej regulacji polegającej na zmniejszaniu niezgodności między wymaganą wartością "wielkości regulowanej (wyjściowej) a jej wartością rzeczywistą. Zasada s.z.u. jest podstawą działania URA, w ten bowiem sposób można przeciwdziałać zakłóceniom powodu­jącym niepożądane zmiany wielkości re­gulowanej

Formalnie można przyjąć, że ze s.z.u. mamy do czynienia wtedy, kiedy sygnałowi sprzężenia przypisano znak ujemny, co jest równoważne założeniu podawania na wejście układu otwartego różnicy sygnału wejściowego i sygnału s.z.u.

Transmitancja liniowego URA o stałych współcz. z s.z.u. ma postać (rys.)

gdzie G₁(s) — transmitancja układu otwartego, G₂(s) — transmitancja członu s.z.u. Pojęcie s.z.u. ma charakter umowny, podobnie jak sprzężenie zwrotne dodatnie.