1.Budowa i wykres przebiegu regulacji PI

Wzmacniacze gain i gain1 odpowiadają kolejno współczynnikowi wzmocnienia kp=1 i czasowi zdwojenia Ti=5.

Linia niebieska przedstawia nieregulowany sygnał wyjścia, który jest po prostu sygnałem wejściowym.

Linia zielona przedstawia zaś sygnał poddany regulacji PI.

2.Budowa kluczowych elementów zadanego UAR

Obiekt całkujący G=1/(4s)

Skonstruowany regulator może być zarówno proporcjonalnym P oraz proporcjonalno – całkującym PI w zależności od wprowadzonych współczynników.

3. Budowa i wykres przebiegu regulacji zadanego UAR z regulatorami P oraz Pi

1.Wykres bazowy UAR przy nastawach:

Pierwszy regulator P dla k=1 –niebieski

Drugi regulator P dla k=10- zielony

Regulator Pi dla kp=1 Ti=5 –cyjan/błękit/turkus/jaskrawy niebieski

2.Wykres powstały z bazowego po zmianie nastawy kp na 10 w reg PI

Pokazuje nam to ,że zwiększenie współczynnik wzmocnienia w regulatorze Pi znacznie zmniejsza czas osiągnięcia założonego sygnału wyjściowego.

3. .Wykres powstały z bazowego po zmianie nastawy na kp=10 i Ti=1 w reg PI

Zmiana błękitnej krzywej wykazuje dodatkową poprawę regulacji Pi przy zmniejszeniu czas zdwojenia Ti.

4.Z lewej wykres bazowy przy zmianie nastawa w reg Pi.

Z prawej (niebieskim) sam reg Pi przy znacznym zmniejszeniu skali wykresu

Sformułowaną w trzecim podpunkcie tezę potwierdza to dodatkowe przyjrzenie się pracy reg Pi po jeszcze większym zmniejszeniu Ti do 1/3.

4. Budowa i wykres przebiegu regulacji zadanego UAR z dwoma regulatorami całkującymi I

Nastawy to odpowiednio T=2 (krzywa zielona) i T=5 (niebieska)

Powstał generator sinusoid.

5. Wnioski

Regulatory proporcjonalne są najprostszymi w działaniu regulatorami. Sygnał wyjściowy z regulatora jest wzmocnioną wartością odchyłki regulacji. Jest on zależny tylko od współczynnika k ,im większa wartość mu nastawimy, tym dokładniej pracuje układ regulacji. Nie mniej jednak nie można znaleźć takiej jego wartości, żeby sygnał wyjściowy był równy zero. W wyniku tego układy z regulatorem proporcjonalnym są obarczone stałe zakłócenie-niezerowym uchybem ustalonym.

Regulator całkujący I sprawia że sygnał wejściowy ma charakter dynamiczne członu oscylacyjnego.

Regulatory typu PI (proporcjonalno – całkujący) pozwalają na eliminację wolnozmiennych zakłóceń, co przekłada się na zerowy uchyb ustalony. Zapewnia szybką i dobrą regulacje przez co stosuje się go w przypadku szybkich zmian wartości wielkości zadające. Jakość jego regulacji rośnie wraz z zwiększaniem nastawy k i zmiejszaniem Ti.