POLITECHNIKA LUBELSKA	Laboratorium Automatyki i Regulacji Automatycznej
Nazwisko i imię:	Ćw. nr: 5	Semestr: 5	Grupa: EINS 5.1	Rok akad.: 2012/2013
Temat: Badanie dyskretnego w czasie UAR.			Data wyk.: 01.XII 2012	Ocena:

Cel cwiczenia :

Celem cwiczenia jest badanie ukladów regulacji impulsowej i obserwacji zachowania sie ukladów zamknietych w róznych konfiguracjach regulatora. Wyniki zaobserwowanych przebiegów dolaczone sa na koncu opracowania jako protokoly.

Przebiegi na nich narysowane sa charakterystykami, jakie otrzymano na wejsciu i wyjsciu ukladu badanego przy róznych opcjach ustawien parametrów oraz na uchybie.

Wykonano obserwacje dla ustawien :

1. Regulator PI: P=1

Obiekt regulacji: Inercja, Tp=1s, Ti=0,5s, sprzężenie zwrotne, wzmocnienie 0,25.

2. Regulator PID: P=1

Obiekt regulacji: Inercja, Td=0,5s, Ti=0,25s, wzmocnienie 0,5.

3. Regulator PI: P=1

Obiekt regulacji: Inercja, Tp=0,25s, Ti=0,5s, sprzężenie zwrotne, wzmocnienie 0,5.

4. Regulator PID: P=1

Obiekt regulacji: Inercja, Td=1,5s, Tp=2s Ti=0,5s, sprzężenie zwrotne, wzmocnienie 0,25.

5. Regulator PD: P=1

Obiekt regulacji: Inercja, Tp=2s, Td=1s, sprzężenie zwrotne, wzmocnienie 0,25.

6. Regulator P: P=1

Obiekt regulacji: Inercja, Tp=1s , wzmocnienie 0,25.

Wnioski :

Po zadaniu na wejscie regulatora sygnalu jednostkowego przy czlonie inercyjnym mozemy obserwowac ksztalt sygnalu wyjsciowego i uchybu regulacji. Z wykresów widzimy ze dla regulatora typu P sygnal wyjsciowy jest po ustaleniu równy sygnalowi zadanemu na wejściu(proporcjonalny do zadanego wzmocnienia). Widzimy tez pewna inercje sygnalu wyjsciowego. Z teorii wiemy że dla regulatora typu I sygnal wyjsciowy ustala sie na wyzszym poziomie napiecia, czyli ma wieksza wartosc niz sygnal na wejsciu. Natomiast regulator typu D ma mniejsza wartosc wyjsciowa niz wejsciowa, jednak podczas wykonywania tego świczenia nie sprawdzaliśmy samych regulatorów I oraz D.

Przy badaniu regulatorów typu PI i PID mozemy zauwazyc, ze przebiegi napięcia na wyjściu wynikają ze złożenia charakterystyk odpowiednich regulatorów P, I, D.

Analizując charakterystyki regulatorów PID dla członu: inercyjnego widzimy że wartość inercji jest bliska wartośi skoku jednostkowego.

---