Tomasz Kuter

Wydział EAIiE , AiR, Rok II

LABORATORIUM PODSTAW AUTOAMTYKI

Temat ćwiczenia: Dyskretne układy regulacji

Cel ćwiczenia :

Zapoznanie się z układem zamkniętej regulacji z regulacją dyskretną i zbadanie wpływu zmian częstotliwości próbkowania na położenie granicy stabilności.

Wykonanie ćwiczenia:

Korzystając z simulinka złożyłem układ regulacji z obiektem inercyjnym I-szego i III-go rzędu a następnie znalazłem odpowiednie wzmocnienia krytyczne. Badając zmiany granicy stabilności dla różnych częstotliwości próbkowania można było przebadać następujące układy:

• Układ z obiektem inercyjnym I-szego rzędu i sterowaniem dyskretnym

• Układ z obiektem inercyjnym I-szego rzędu i sterowaniem ciągłym

• Układ z obiektem inercyjnym III-ciego rzędu i sterowaniem dyskretnym

• Układ z obiektem inercyjnym III-ciego rzędu i sterowaniem ciągłym

Charakterystyki:

• Obiekt I-go rzędu ze sterowaniem ciągłym (rysunek od prawej) oraz dyskretnym (dwa rysunki od lewej):

Dla k=11 i T=1 (niestabilne)

Dla k=10 i T=1 (wartości graniczne)

Dla k=6 i T=1 (stabilne)

• Obiekt III-go rzędu ze sterowaniem ciągłym (rysunek od prawej) oraz dyskretnym (dwa rysunki od lewej):

Dla k=5 i T=5 (niestabilne)

Dla k=3.75 i T=5 (wartości graniczne)

Dla k=2 i T=5 (stabilne)

Wnioski:

W trakcie wykonywania doświadczenia można było zauważyć kilka faktów:

- obiekt III rzędu jest zawsze stabilny gdy stosujemy sterowanie ciągłe (do pewnej wartości wzmocnienia)

- zmniejszenie czasu próbkowania powoduje przesunięcie granicy stabilności (aby ją osiągnąć potrzebne jest większe wzmocnienie)

Ogólnie charakterystyczną cecha sterowania dyskretnego jest to że im okres próbkowania jest mniejszy, a więc jest ono bardziej zbliżone do sterowania ciągłego, tym lepiej.