Katedra Robotyki i Mechatroniki  

 

Systemy wizyjne.  

Matlab_Cw3 

Temat: Komunikacja Robot RV2AJ – MATLAB oraz kalibracja systemu.  

Prowadzący: dr inż. Piotr KOHUT 

Grupa: 

 

Imię i nazwisko: 

Data: 

Uwagi: 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

 

 

 

Przed przystąpieniem do ćwiczenia należy zapoznać się ze wskazanymi rozdziałami 

dokumentacji robota , wymienionymi poleceniami oraz załącznikiem nr 1 do ćw3

 

(

ZalacznikNr1_doCw3.pdf)

: 

 
1. Program MATLAB: 

KOMUNIKACJA ZA POMOCĄ PORTU SZEREGOWEGO:  

- serial, fscanf, fprintf, fopen, fclose 

 
2. Program CosiRop oraz Robot RV-2AJ: 

KOMUNIKACJA ZA POMOCĄ PORTU SZEREGOWEGO:  
Z dokumentacji robota RV2AJ :„Melfa.zip” dostępnej na stronie: 

http://home.agh.edu.pl/~pko/

 

obowiązują prargrafy: &4.1.5 oraz &5.10 - Komunikacja 
prargrafy: &4.3.15 - zmienne (zmienne zewnętrzne) 
Polecenia dot. komunikacji:

 

INPUT, PRINT, ON COM GOSUB, COM ON/OFF/STOP

 

 

POLECENIA RUCHU:

 

MOV, MVS,

  

PRĘDKOŚĆI:

 

OVRD, JOVRD, SPD,

  

INNE:

 

HOPEN/HCLOSE/DLY, GOSUB, CALLP, FPRM

 

 
3. KALIBRACJA KAMERA-ROBOT:  

Materiały oraz polecenia programu MATLAB:

 maketform; tformfwd imtransform

; 

Przybornik do kalibracji

 

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc

/ 

 
 

 
Ćwiczenie 3: 
 

1.  Cel ćwiczenia: 
  
1)  Zapoznanie się z trybami pracy szeregowego interfejsu komunikacyjnego sterownika 

Robota RV-2AJ.  

 
2)  Nabycie umiejętności ustalania wymaganych parametrów interfejsu komunikacji 

między dwoma programami Matlab oraz CosiRop celem wymiany danych po złączu 
RS232. Numeryczna implementacja zadania wysyłania oraz odbierania danych z 
wykonaniem czynności manipulacyjnych robota. 

 
3)  Wykonanie kalibracji opracowanego systemu wizyjnego 

 

2.  Przebieg ćwiczenia  

 

 (

patrz -

 

ZalacznikNr1_doCw3.pdf

) 

2.1) Ustawić parametry pracy robota -Ustawienie parametrów protokołu TCP/IP w celu 
komunikacji między programem CosiRop a sterownikiem robota  
 
 

Komunikacja komputer (COSIROP) - sterownik robota, protokół TCP/IP. 

 
 

 

   Ustawione parametry: 

 
   - 

numer 

IP 

robota 

 

   192.168.3.123…… 

   - 

numer 

IP 

komputera 

   ……………… 

   - 

maska 

podsieci    255.255.255.0 

   - 

port 

 

     10001-10008 

 

 

 
   Wartości pozostałych parametrów pozostawione domyślne. 

 
  

Protokół transmisji. 

 

 

   Ustawiony parametr: 

 
 

 

 

- CPRC232 

    0 

 

    

Po zmianie parametrów i wgraniu ich do sterownika należy zrestartować sterownik 
(najskuteczniej wyłączyć i włączyć zasilanie). 

 
 

  Wartości pozostałych parametrów pozostawione domyślne. 
 

2.2) 

(patrz -

 

ZalacznikNr1_doCw3.pdf).

Ustalenie parametrów portu szeregowego w programie Matlab 

zgodnie z wymaganiami programu CosiRop, w celu wymiany danych między programami  
 

Komunikacja komputer (Matlab) - sterownik przez port RS232. 

  
Ustawiane parametry: 

 

- prędkość transmisji danych (BaudRate)  

 

9600 

- długość słowa 

(Data 

bits) 

   8 

- słowo kończące 

(terminator) 

   CR 

- ilość 

bitów 

stopu 

(StopBits) 

   2 

- parzystość 

(Parity) 

    even 

- sterowanie przesyłem danych (FlowControl)   

software 

- czas oczekiwania (Timeout)   

 

 

60 

 
 

 

Wartości pozostałych parametrów pozostawione domyślne .

 

 

 

 

2.3) Implementacja  zadania polegającego na wysłaniu danej z Matlab’a do sterownika robota, 
pobranie danej przez sterownik, wykonanie czynności manipulacyjnej przez robota , wysłanie 
informacji zwrotnej do Matlaba. 
 
3) Wykonanie kalibracji kamery (systemu wizyjnego) w oparciu o przybornik Camera Calibration 
Toolbox oraz własne rozwiązania. 
 

Przydatne instrukcje w Matlab’ie: 
makeform – tworzy strukturę dla transformacji geometrycznej 
imtransform – dołącza transformację (np.TFORM - utworzoną za pomoca maketfrom) 
 

Kalibracja powinna obejmować:  

3.1.Wyznaczenie współczynnika skali informującego ile pikseli obrazu przypada na jeden 

milimetr analizowanego obiektu 

3.2.Wyznaczenie kąta obrotu osi kamery względem globalnej osi układu współrzędnych robota w 

celu równoległego ustalenia osi wyznaczającej płaszczyzny obrazu z osią globalnego układu 
współrzędnych  

3.3. Położenia oraz orientacji kamery względem globalnego układu współrzędnych związanego z 

podstawą robota. 
 

3.  Wnioski: 

Sprawozdanie powinno zawierać  zrzuty z ekranu informujące o realizacji wszystkich etapów 
ćwiczenia, dokładny opis kodów źródłowych oraz  własne spostrzeżenia. Należy również: 

1.  Dokładnie opisać kolejne etapy ćwiczenia oraz uzyskane efekty i wyniki. 
2.  Opisać specyfikację oraz wymagania portu komunikacyjnego

1

 dla sterownika CR2 robota 

RV-2AJ (dodatkowo: parametry transmisji definiujące sposób przesyłania danych

 

w tym

 

prędkości przesyłu danych,

 

początek oraz koniec przesyłania danych

 ;

 ustalane przez 

parametr CPRC232 tryby, zastosowania oraz przeznaczenie  protokołów transmisji, tj. 
Nonprocediral, Procedural, Data link)

 

3.  Dokładnie opisać kolejne etapy procesu kalibracji . Opis parametrów wewnętrznych oraz 

zewnętrznych, dystorsje optyczne.  

                                                 

1

  

controller CR2 CRn robota RV-2AJ szukaj w zakładce download na  

http://www.mitsubishi-automation.com

  

1.  Select a document type: Mauuals 
2.  Select products: Robots 

Wybierz “

Instruction Manual”

 m.in dla.: 

CRn Expansion Interface, CR2 Controller