Metody określania środków obrotu w
mechanizmach
2
1
4
3
S
12
S
14
S
34
S
23
Środki obrotu:
- trwałe (S
12
, S
14
, S
23
, S
34
)
- trwałe – stałe (S
12
, S
14
)
- …
Ile jest środków obrotu?
Metody określania środków obrotu w
mechanizmach
2
1
4
3
S
12
S
14
S
34
S
23
Środki obrotu:
- trwałe (S
12
, S
14
, S
23
, S
34
)
- trwałe – stałe (S
12
, S
14
)
- …
Ile jest środków obrotu?
Metody określania środków obrotu w
mechanizmach
S
L
S
K
v
SK
v
SL
v
SK
- v
SL
= 0
Metody określania środków obrotu w
mechanizmach
2
1
4
3
S
12
S
14
S
34
S
23
Środki obrotu:
- trwałe (S
12
, S
14
, S
23
, S
34
)
- chwilowe (S
13
, S
24
)
Ile jest środków obrotu?
S
12
S
13
S
14
S
23
S
24
S
34
n = 4 i = 6
Metody określania środków obrotu w
mechanizmach z parami obrotowymi
Twierdzenie o 3 środkach obrotu:
Jeżeli 3 człony k, l i m układu kinematycznego są w
ruchu płaskim,
to środki obrotu S
KM
, S
KL
, S
LM
leżą na jednej prostej.
2
1
4
3
S
12
S
13
S
14
S
23
S
24
S
34
S
12
S
14
S
34
S
23
Człony: 2, 4, 1
S
24
S
14
S
12
S
34
S
23
Człony: 2, 4, 3
S
24
S
13
S
23
S
12
S
34
S
14
Człony: 1, 3, 4
Człony: 1, 3, 2
S
13
Metody określania środków obrotu w
mechanizmach z parami obrotowymi
n = 4
i = n(n-1)/2 = 6
2
1
4
3
S
12
S
13
S
14
S
23
S
24
S
34
S
12
S
14
S
34
S
23
S
24
S
13
n = 4
i = n(n-1)/2 = 6
Metody określania środków obrotu w
mechanizmach z parami postępowymi
S
24
S
14
S
12
S
34
S
23
Człony: 2, 4, 3
Człony: 2, 4, 1
S
13
S
23
S
12
S
34
S
14
Człony: 1, 3, 4
Człony: 1, 3, 2
Metody określania środków obrotu w
mechanizmach – metoda grafów
Metody określania środków obrotu w
mechanizmach
v
A
=
w
2
x AS
12
v
B
=
w
2
x BS
12
w
2
= v
A
/AS
12
w
2
= v
B
/BS
12
tg
a
= v
A
/AS
12
= w
2
tg
b
= v
B
/BS
12
= w
2
a
=
b
a
w
2
b
Metody określania środków obrotu w
mechanizmach
Metody określania środków obrotu w
mechanizmach
S
13
S
23
S
12
Człony: 1, 2, 3
S
12
S
13
v
23
S
23
Metody określania środków obrotu w
mechanizmach
1
2
10
20
V
12
= 0
w p. styku
środek obrotu S
13
3
S
01
S
02
S
03
S
12
S
13
S
23
• określanie kierunków ruchu,
• określanie kierunków prędkości,
• określanie prędkości liniowych i kątowych.
Wykorzystanie środków obrotu w
analizie kinematycznej mechanizmów
Określanie kierunków prędkości:
Kierunek prędkości v
K
= ?
Rozwiązanie:
- wyznaczyd środki obrotu,
- w szczególności S
02
Określanie kierunków prędkości:
Kierunek:
- v
K
- v
B
- v
M
v
K
v
B
v
M
M
Określanie kierunków ruchu
mechanizmu:
2
1
4
3
S
14
S
13
F
1
F
2
F
3
Określanie prędkości przy użyciu
środków obrotu
S
12
S
13
B
A
C
w
2
2
1
4
3
K
Dane:
w
2
Szukane: v
B
, v
C
, v
K
,
w
3
Wyznaczyd niezbędne środki
obrotu: S
12
, S
13
v
B
=
w
2
AB
v
B
=
w
3
BS
13
w
3
= v
B
/BS
13
v
C
=
w
3
CS
13
v
K
=
w
3
KS
13
w
3
v
B
v
C
v
K