Analiza kinematyczna –
wyznaczanie prędkości
i przyśpieszeo w mechanizmach
Analiza kinematyczna –
wyznaczanie prędkości
i przyśpieszeo w mechanizmach
Człony mechanizmu w ruchu płaskim
złożonym
Interpretacja ruchu złożonego
członu za pomocą środka obrotu
Człony mechanizmu w ruchu płaskim
złożonym
Interpretacja ruchu złożonego członu
jako sumy translacji i rotacji
Związki pomiędzy prędkościami dwóch punktów
na członie
2
v
CB
=
w
2
l
CB
B
A
D
C
w
2
Dane:
w
2
Szukane: v
B
, v
C
, v
K
,
w
3
,
w
4
K
v
B
= v
A
+ v
BA
v
A
= 0
v
BA
=
w
2
BA
v
B
= v
BA
=
w
2
BA
v
C
= v
B
+ v
CB
v
K
= v
B
+ v
KB
v
K
= v
C
+ v
KC
w
3
=
v
CB
/
BC
w
4
=
v
C
/
CD
2
1
3
4
kv
BA
kv
CB
kv
C
v
B
kv
C
v
B
kv
CB
kv
KB
kv
KC
p
v
v
C
kv
KB
kv
KC
v
K
v
C
v
K
v
CB
v
CB
w
4
w
3
D
BCK
D
bck
~
Związki pomiędzy prędkościami dwóch punktów
na dwóch członach
2
1
4
3
A
C
D
B
w
2
w
4
Dane:
w
2
Szukane: v
B
, v
C
, v
K
,
w
3
,
w
4
v
B
= v
A
+ v
BA
v
A
= 0
v
BA
=
w
2
BA
v
B
= v
BA
=
w
2
BA
v
C
= v
B
+ v
CB
w
4
=
v
C
/
CD
w
3
= w
4
v
K
= v
D
+ v
KD
v
K
= v
C
+ v
KC
D
DCK
D
dck
~
p
v
kv
BA
=kv
B
v
B
kv
C
v
C
kv
CB
v
B
kv
C
kv
CB
v
C
v
CB
K
v
CB
v
K
v
K
Związki pomiędzy przyspieszeniami dwóch
punktów na członie
Związki pomiędzy przyspieszeniami dwóch
punktów na dwóch członach
B
A
C
w
2
p
v
v
B
kv
CB
v
C
v
CB
2
1
4
3
kv
BA
v
B
kv
CB
kv
C
kv
C
v
C
Dane:
w
2
= const,
e
2
= 0
Szukane: v
B
, v
C
,
w
3
, a
B
, a
C
,
e
3
v
B
= v
A
+ v
BA
v
A
= 0
v
BA
=
w
2
BA
v
B
= v
BA
=
w
2
BA
v
C
= v
B
+ v
CB
w
3
=
v
CB
/
CB
a
B
= a
A
+ a
BA
n
+ a
BA
t
a
A
= 0
a
BA
n
=
w
2
2
BA
a
BA
t
=
e
2
BA =0
a
C
= a
B
+ a
CB
n
+ a
CB
t
a
CB
n
=
w
3
2
CB
a
CB
t
=
e
3
CB
e
3
=
a
CB
t
/
CB
w
3
p
a
ka
CB
t
ka
C
ka
CB
t
a
C
a
CB
n
a
CB
n
a
B
= a
BA
n
ka
C
a
CB
t
a
C
a
CB
t
e
3
a
BA
n
= a
B
Analiza kinematyczna – przykład
w
3
w
4
v
CB
p
v
v
B
v
B
v
C
Analiza kinematyczna – przykład
w
3
w
4
a
B
= a
BA
c
a
BA
c
a
CB
n
a
CB
n
a
CD
n
a
CD
n
a
C
a
CD
t
a
CB
t
p
a
e
4