Za początek turystyki uznaje się moment, kiedy człowiek zaczął podróżować w celach poznawczych. Już w starożytności zaczęły powstawać pierwsze formy turystyki. Grecy i Rzymianie podróżowali na igrzyska i uroczystości religijne. Wtedy też po raz pierwszy zaistniała potrzeba zapewnienia usług turystycznych (noclegi, wyżywienie) na skalę masową.
W średniowieczu system feudalny i liczne niebezpieczeństwa spowodowały zahamowanie rozwoju podróżnictwa. Ruch turystyczny ograniczył się wyłącznie do pielgrzymek. Głównym ich celem był Grób Święty. W XIII wieku przyszedł na świat najbardziej znany średniowieczny podróżnik - Marco Polo. W 1271 roku wyruszył on z Wenecji do Chin trasą, która setki lat później zyskała miano Jedwabnego Szlaku. Pierwsza opisana wyprawa w góry miała miejsce w 1336 roku. Jej inicjatorem i uczestnikiem był renesansowy poeta - Francesco Petrarka. Celem podróży były Alpy Prowansalskie, a konkretnie szczyt Mont Ventoux.
Po ciemnych wiekach nastąpił okres Wielkich Odkryć Geograficznych. Niemal każdy monarcha europejski fundował wyprawy morskie, których efektem było poznawanie nowych obszarów świata. W 1492 roku królowa Hiszpanii Izabela Kastylijska wyraziła zgodę na podróż Krzysztofa Kolumba, która zaowocowała odkryciem Ameryki. W kolejnych latach wyprawy swoje odbyli Vasco da Gama, Amerigo Vespucci oraz Bartolomeu Dias. Ukoronowaniem tego okresu była trzyletnia podróż Ferdynanda Magellana, która dowiodła, że Ziemia jest okrągła. Kilkumiesięcznych wypraw na mniejszą skalę zaczęli dokonywać również spragnieni wrażeń arystokraci. W tym okresie zainteresowanie rejonami górskimi wykazywali głównie poszukiwacze skarbów i minerałów. Wiele nazw topograficznych występujących w Karpatach wskazuje na tą pierwotną formę eksploracji przez człowieka. Należą do nich: Żleb Poszukiwaczy Skarbów na Babiej Górze, Starorobociański Wierch (stara robota to nieczynne wyrobisko rudy żelaza) i Zadnie Koperszady (Kupferschächte to po niemiecku szyb miedzi).
Na terenie Polski od XVII wieku wędrowano do miejsc kultu religijnego i na odpusty. Na terenie Beskidów głównymi celami pielgrzymek była Kalwaria Zebrzydowska, klasztor Reformatów w Kętach oraz Sanktuarium w Rychwałdzie. Zainteresowanie poszukiwaczy skarbów zogniskowane było głównie na Babiej Górze, dopiero w drugiej kolejności na Pilsku i Romance. Pierwsza odnotowana wycieczka w Tatry miała miejsce w 1565 roku. Była to przejażdżka wojewodziny sieradzkiej, Beaty Łaskiej, ze spiskiego Kieżmarku do Doliny Kieżmarskiej. Niewiele później miał miejsce pierwszy znany wypadek śmiertelny w Tatrach. Jego ofiarą był poszukiwacz skarbów Adam Kaltestein.