Wnioski:
1. Korektor opóźniający fazę:
a) z charakterystyki odpowiedzi jednostkowej (W 1.1) wynika, że czas ustalania się sygnału wyjściowego (stała czasowa) zależy tylko od nastawu T2 . Im wartość T2 mniejsza tym szybszy czas ustalania. Powyższe spostrzeżenie jest zgodne z teoretycznymi obliczeniami odpowiedzi jednostkowej ( obliczenia: wzór (1.1) ) - w wykładniku potęgi znajduje się tylko współczynnik T2 - odpowiedzialny za szybkość narastania charakterystyki. Otrzymane charakterystyki odpowiadają teoretycznej opisanej wzorem (1.1) - dążą asymptotycznie od wartości 1/2 (dla T1 =1 i T2 =2) i 1/6 (dla T1 =1 i T2 =6) (wzór (1.2)) do prostej o równaniu 1 (wzór (1.3)).
b) Dla stałego stosunku T1/T2 charakterystyki ampl-faz (W1.2) nakładają się. Dodatkowo, gdy T1 i T2 wzrastają, charakterystyki logarytmiczne „przesuwają” się w stronę mniejszych częstotliwości. Wartość modułu amplitudy A(w) i wartość opóźnienia fazowego j(w) jest różna dla określonej częstotliwości w (obliczenia 1.7). Im większy stosunek T1/T2 tym większy moduł A(w) i mniejszy (wartości bezwzględne) kąt przesunięcia fazowego (W 1.3 i 1.4) dla wybranej częstotliwości w. Dla w =0 moduł amplitudy wynosi 1 (W 1.2), a dla w =Ą : T1/T2. Jest to zgodne z otrzymanymi obliczeniami teoretycznymi( obliczenia 1.5, 1.6 ).
Z wykresów (W1.2 i 1.3) można odczytać wartość wprowadzanego maksymalnego opóźnienia fazowego | j max |. Dla w dążącej do Ą i T1/T2 dążącym do zera | j max | osiąga wartość -900, co zgadza się z otrzymanymi wynikami.
2. Korektor przyspieszający fazę:
a) z charakterystyki odpowiedzi jednostkowej (W 2.1) wynika, że czas ustalania się sygnału wyjściowego (stała czasowa) zależy tylko od nastawu T2 . Im wartość T2 mniejsza tym szybszy czas ustalania. Powyższe spostrzeżenie jest zgodne z teoretycznymi obliczeniami odpowiedzi jednostkowej ( obliczenia: wzór (2.1) ) - w wykładniku potęgi znajduje się tylko współczynnik T2 - odpowiedzialny za szybkość narastania charakterystyki. Sytuacja analogiczna do przypadku korektora opóźniającego fazę. Otrzymane charakterystyki odpowiadają teoretycznej opisanej wzorem (2.1) - dążą asymptotycznie od wartości 1 do prostej o równaniu 1/2 (dla T1 =4 i T2 =2) i 2/7 (dla T1 =2 i T2 =7) (obliczenia 2.2 i 2.3).
b) Dla stałego stosunku T2/T1 charakterystyki ampl-faz (W 2.2) nakładają się. Dodatkowo, gdy T1 i T2 wzrastają, charakterystyki logarytmiczne „przesuwają” się w stronę mniejszych częstotliwości. Wartość modułu amplitudy A(w) i wartość opóźnienia fazowego j(w) jest różna dla określonej częstotliwości w (obliczenia 2.7). Im większy stosunek T2/T1 tym większy moduł A(w) i większy kąt przesunięcia fazowego (W 1.3 i 1.4) dla wybranej częstotliwości w. Dla w =0 moduł amplitudy wynosi T2/T1 (W 1.2), a dla w =Ą : 1. Jest to zgodne z otrzymanymi obliczeniami teoretycznymi (obliczenia 2.5 i 2.6).
Z wykresów (W2.2 i 2.3) można odczytać wartość wprowadzanego maksymalnego opóźnienia fazowego j max . Dla w = 0 i T1/T2 dążącym do zera | j max | osiąga wartość 900, co zgadza się z otrzymanymi wynikami.
3. Korektor opóźniająco - przyspieszający fazę:
a) ze wzoru (3.1) opisującego odpowiedź jednostkową wynika, że czas ustalania się sygnału wyjściowego (stała czasowa) zależy tylko od nastawów T3 i T4. Im wartości te są mniejsze tym szybszy czas ustalania. Charakterystyka odpowiedzi jednostkowej dla t < tmin ma cechy tejże charakterystyki korektora przyspieszającego fazę, dla t > tmin charakterystyki korektora opóźniającego fazę. Czas tmin został zaznaczony na druku (W 3.1). Wartość funkcji w tym punkcie odpowiada obliczeniom teoretycznym (obliczenia 3.2). Otrzymana charakterystyka odpowiada teoretycznej opisanej wzorem (3.1) - dąży asymptotycznie od wartości 1 do wartości h(tmin) (obliczenia 3.2), następnie wzrasta do prostej o równaniu 1.
b) z charakterystyk logarytmicznych (W 3.3) i ampl - faz (W 3.2) wynika, że wartość modułu amplitudy zależy od iloczynu T1 T2 = T3 T4 . Im większy iloczyn tym mniejszy moduł A(w) i większy kąt przesunięcia fazowego dla tej samej wartości w . Dla w = 0 i Ą moduł amplitudy wynosi 1 (obliczenia 3.3 i 3.5), a dla w = sqrt(1/(T1T2)) około 0.3 i 0.9. Jest to zgodne z otrzymanymi obliczeniami teoretycznymi (obliczenia 3.6).
Z wykresów (W3.2 i 3.3) można odczytać wartość wprowadzanego maksymalnego opóźnienia fazowego j max . Dla w dążącej do sqrt(1/(T1T2)) od strony częstotliwości mniejszej od pierwiastka i ( T1 + T2 )/ ( T3 + T4 ) dążącym do zera , j max osiąga wartość -900, a dla w dążącej od strony częstotliwości większej od pierwiastka 900 co zgadza się z otrzymanymi wynikami.
4. Korekcja obiektu.
a) w celu otrzymania zadanego zapasu fazy zastosowany został korektor przyspieszający fazę. Został on dołączony do obiektu szeregowo. Z wykresów W4.1 i W4.2 wynika, że oprócz żądanej korekcji wprowadził on osłabienie sygnału obiektu, tym większe, im większy miał być zapas fazy.