85 

Projektowanie... 

Mechanizmy trój-dźwigniowe 

g 

u 

a 

b 

r 

sin – sin – tg – tg – sin 

Czy można wyzerować A

5     

? 

86 

Projektowanie... 

Mechanizmy trój-dźwigniowe 

warunek zerowania A

5

 

















d

k

k

1

1

3

2

g 

u 

a 

b 

R 

r 

l 

M 

r 

R

R

M

l

r

r

k

d









1

k

2

k

gdzie: 

87 

2,0

2,2

2,4

2,6

2,8

3,0

0

5

10

15

20

Projektowanie... 

Mechanizmy trój-dźwigniowe 

















d

k

k

1

1

3

2

2

k

d

k

88 

Projektowanie... 

Można utworzyć inne mechanizmy trój-
dźwigniowe płaskie i przestrzenne o błędzie 
opisywanym wielomianem Czebyszewa 
stopnia piątego. 
  
Spośród nich interesujące są mechanizmy 
o dźwigniach zredukowanych do elementu 
kompensacyjnego  

89 

Projektowanie... 

Optymalne mechanizmy  

trój-dźwigniowe  

z dźwignią kompensacyjną 

90 

Projektowanie... 

Mechanizmy trój-dźwigniowe 

u 

a 

g 

b 

dźwignia kompensacyjna na wyjściu 

91 

Projektowanie... 

Mechanizmy trój-dźwigniowe 

u 

a 

g 

b 

1

3

3

2

2

1







d

d

k

k

k

M

R

R

L

M

R

R

R

R

L

k

d















1

k

2

k

gdzie: 

warunek zerowania A

5

 

M 

L 

R 

92 

Projektowanie... 

Mechanizmy trój-dźwigniowe 





































2

2

2

1

2

1

3

3

2

1

3

d

d

d

d

d

k

k

k

k

k

k

1,0

1,2

1,4

1,6

1,8

2,0

0

5

10

15

20

2

k

d

k

5

,

1

93 

Projektowanie... 

Mechanizmy trój-dźwigniowe 

dźwignia kompensacyjna na wyjściu 

kompensator 

94 

Projektowanie... 

Mechanizmy trój-dźwigniowe 

dźwignia kompensacyjna na wejściu 

u 

b 

g 

a 

95 

Projektowanie... 

Mechanizmy trój-dźwigniowe 

dźwignia kompensacyjna na wejściu 

kompensator 

96 

Projektowanie... 

Optymalne mechanizmy trój-dźwigniowe 

mogą mieć małe błędy systematyczne 

przy dowolnym 

przełożeniu całkowitym 

Komplikuje to konstrukcję i rosną błędy 

przypadkowe