Materiały przygotowane i zebrane przez Matysa
1
1.
Co to jest para kinematyczna?
Para kinematyczna to ruchome połączenie dwóch ogniw
2.
Od czego zależy klasa pary kinematycznej?
Zależy od odebranych stopni swobody. Przy czym
Numer klasy = liczba odebranych stopni swobody
3.
Jak określić stopień ruchliwości łańcucha kinematycznego?
Należy skorzystać ze wzoru:
gdzie:
N - liczba ogniw łańcucha kinematycznego,
ω
=
∑
- liczbą par kinematycznych klasy i-tej
Stopień ruchliwości łańcucha po utwierdzeniu go w podłożu określony jest zależnością:
4.
Co to są kosinusy kierunkowe?
Kosinusami kierunkowymi nazywamy rzuty wersorów osi układu lokalnego na osie układu globalnego. Kosinusy
kierunkowe określają kierunek wektora.
5.
Podaj długość wektora jednorodnego |[4 2 4 6]|
√
6.
Jaka jest struktura operatora przekształcenia jednorodnego będącego złożeniem obrotu
i przesunięcia?
[
[ ] [ ]
[ ]
]
Gdzie: [ ] [
] – macierz obrotu [ ] [
] [ ] [ ]
7.
Jak wyznaczyć przekształcenie odwrotne do przekształcenia z poprzedniego pytania?.
[
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
]
8.
Ile zmiennych określa położenie układu współrzędnych względem innego układu, jeśli są
one usytuowane względem siebie zgodnie z zasadami Denavita -Hartenberga? Naszkicuj
rysunek i zaznacz te zmienne.
Są 4 zmienne:
- obrót układu o kąt
- translacja o odcinek d
- translacja o długość a ( x
i-1
pokrywa się z x
i
)
- obrót układu wokół x
i
o kąt
α
9.
Jak znaleźć prędkość kątową i-tego ogniwa manipulatora, znając prędkość kątową
ogniwa poprzedniego oraz niezbędne prędkości węzłowe?
̇
– prędkość kątowa i-tego węzła
– prędkość kątowa(i minus poprzedniego) węzła
– oś poprzednia względem osi i-tej
̇
– prędkość węzłowa i-tego węzła
i
– deskryptor {1 – dla pary obrotowej 0 – dla pary przesuwnej}
