Dynamika manipulatora

Przyśpieszenia uwzględniające siłę grawitacji

Przyśpieszenie środka masy

Siły bezwładności

Siły napędowe

Momenty napędowe





i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

v

P

P

R

v































)

(

1

1

1

1

1







1

1

1

1

1















i

i

i

i

i

a

m

F