Sanczo Pansa jest ubogim wieśniakiem, sąsiadem Don Kichota. Zwiedziony obietnicami rycerza i wizją wyspy, którą miał otrzymać za służbę, opuszcza żonę i zostaje giermkiem hidalga, towarzysząc mu w wyprawie na poszukiwania przygód i sławy. Sanczo Pansa jest mężczyzną niskim, krępym i niezbyt inteligentnym, aczkolwiek w wielu przypadkach zachowuje racjonalne spojrzenie na daną sytuację i staje się swoistym głosem rozsądku swego pana. Jak każdy biedak marzy o bogactwie, lepszym życiu i świetności. Lubi dobrze się wyspać, najeść do syta, zawsze dba o własny interes i jest chciwy na dobra materialne. Z natury jest pogodny, prostoduszny, potrafi wykazać się szlachetnością i ma pokojowe usposobienie. W sytuacjach krytycznych potrafi wykazać się przebiegłością i sprytem.
Giermek jest urodzonym gawędziarzem i bystrym obserwatorem. Panicznie boi się zjawisk nadnaturalnych, zawsze jest podejrzliwy i nieco naiwny. Z czasem zaczyna wierzyć w zapewnienia rycerza, że czeka ich wielka sława. Zaczyna również naśladować jego sposób wypowiadania się, nieświadomie parodiując styl języka romansów rycerskich. Niezależnie od sytuacji pozostaje wiernym i oddanym sługą Don Kichota, gotowym do niesienia pomocy swemu panu i wyrozumiałym dla jego szaleństwa. Sanczo Pansa jest postacią pozytywną, wzbudzającą sympatię czytelnika.
Don Kichot z Manczy jest tytułowym bohaterem powieści Miguela Cervantesa. Jest to mężczyzna około pięćdziesięcioletni, bardzo wysoki, silny choć kościsty, o pociągłej i niezbyt urodziwej twarzy. W dni powszednie chodzi ubrany w świtkę z doborowego samodziału, natomiast w czasie świąt zakłada kaftan z przedniego materiału, aksamitne spodnie i sandały.
Don Kichot jest przedstawicielem drobnej i niezbyt zamożnej szlachty hiszpańskiej. Na cały jego majątek składa się niewielkie gospodarstwo, chuda szkapa, jeden chart i stara, zardzewiała zbroja. Mieszka
z gospodynią, siostrzenicą i pachołkiem. Wśród sąsiadów znany jest pod przydomkiem Kichada, Kesana bądź Kichona. Lubi wcześnie wstawać i jest miłośnikiem łowów. Przed większość roku nie ma żadnego zajęcia, co przyczyniło się do jego zainteresowania księgami rycerskimi. Pod wpływem lektury postanawia zostać błędnym rycerzem, przybiera imię Don Kichota z Manczy, swego konia nazywa Rosynantem, a na damę serca wybiera wieśniaczkę, Aldonsę Lorenso, której nadaje imię Dulcynei z Toboso. W poszukiwaniu przygód i sławy wyrusza w świat, z czasem przyjmując przydomek Rycerza Posępnego Oblicza, który nadaje mu przysposobiony na giermka, Sanczo Pansa.
Na oczach czytelnika dokonuje się przemiana pospolitego szlachcica, wiodącego monotonny tryb życia, w człowieka czynu, pragnącego, zgodnie ze średniowiecznym kodeksem rycerskim, walczyć w imię niesprawiedliwości i krzywdy ludzkiej. Komiczny z wyglądu, najczęściej brany za szaleńca, okazuje się mężczyzną cierpliwie dążącym do wyznaczonego sobie celu, wytrzymałym na przeciwności losu, ufnym i nieco naiwnym. Zawsze stara się kierować szlachetnymi pobudkami, a kolejne porażki nie osłabiają jego woli działania. Z natury łagodny, serdeczny i prostoduszny, w chwili, kiedy ktoś mu się sprzeciwia, staje się popędliwy i łatwo wpada w gniew, nie licząc się z przewagą liczebną wroga. Jest szczególnie wrażliwy i pełen współczucia dla pokrzywdzonych, a wobec tych, którzy okazują mu pomoc, wykazuje się wdzięcznością.
Don Kichot jest dumny z siebie i uważa się za rycerza najdzielniejszego z dzielnych. Swoją misję traktuje bardzo poważnie, stara się naśladować bohaterów romansów rycerskich, przez co często przybiera sztuczną, teatralną pozę i posługuje się kwiecistym językiem, podkreślając swoją wyniosłość. Najczęściej działa na pograniczu iluzji i megalomanii, lubi się przechwalać i wyolbrzymia swoje czyny. Jest również człowiekiem przesądnym, wierzącym w zabobony i świat magii.
W wielu przypadkach ekscentryczny błędny rycerz potrafi zadziwić swą mądrością i rozwagą. Udziela wówczas praktycznych rad, myśli logicznie, jest wyrazicielem ideałów humanistycznych. Jednak pragnienie sławy i ślepa wiara w średniowieczne ideały czyni go niezrozumiałym w oczach innych i sprawia, że jest skłócony ze światem, w którym jego czyny okazują się zbędne i przynoszą więcej szkód niż pożytku.
Don Kichot z Manczy jest postacią sympatyczną, wzbudzającą śmiech i komiczną w swych działaniach oraz sposobie bycia. W powieści jest symbolem idealizmu, oderwania od rzeczywistości i szaleństwa.