Materiały pomocnicze do przedmiotu Wspomaganie decyzji i metody sztucznej inteligencji – ćwiczenie 04

Ćwiczenie 4.

Zadanie: Korzystając z pakietu Simulink należy stworzyć i przetestować układ sterowania obiektem nielioniowym o równaniach (1). Do wyznaczenia sterowania wykorzystywany będzie neuronowy model odwrotny o strukturze przedstawionej na rys.1 . Nauka sieci powinna być przeprowadzona w trybie off-line.

x& = x

1

2

x& = −4 * sin x − x + u (1)

2

( 1) 2

y = x 1

bi

i-ty neuron

b

xj

si

fi

wi

y

wij

Rys. 1.

Zadanie zostanie podzielone na trzy etapy: (1) zbieranie danych do uczenia, (2) uczenie w trybie off-line, (3) sprawdzenie poprawności działania układu.

(1) Zbieranie danych do uczenia

Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki 1

Materiały pomocnicze do przedmiotu Wspomaganie decyzji i metody sztucznej inteligencji – ćwiczenie 04

(2) Uczenie w trybie off-line

clc

wej=[yn yn1 yn2];

cel=[u];

net=newff(minmax(wej'),[4 1],{'tansig' 'purelin'}); net.trainParam.epochs=500; net_ucz=train(net,wej',cel'); odp=sim(net_ucz,wej');

plot(u,'r');

hold on;

plot(odp,'g');

hold off;

(3) Sprawdzenie poprawności działania układu Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki 2

Materiały pomocnicze do przedmiotu Wspomaganie decyzji i metody sztucznej inteligencji – ćwiczenie 04

W ramach zajęć należy:

-

sprawdzić jak czas próbkowania wpływa na pracę układu

-

sprawdzić odporność układu regulacji na zwiększenie współczynnika wzmocnienia obiektu o 10%, 20% i 50%

Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki 3