AiR II rok czwartek parzysty

Podstawy automatyki - ćwiczenia

Lista nr 3

Zad 1. Korzystając z: a) zasady d’Alemberta, b) równań Lagrange’a, wyznaczyć równania dynamiki
układów mechanicznych.

Następnie wyznaczyć transmitancje operatorowe przyjmując:

wejście- siła F, wyjście – przesunięcie x2

Zad. 2. Wyznaczyć schemat blokowy dla układu
x- przesunięcie – sygnał wejściowy
y – przesunięcie - sygnał wyjściowy
l

1

, l

2

, l

3

, l

4

, l

5

, l

6

, – długości ramion dźwigni - const

T1,T2 – stałe czasowe zespołów: siłownik – zawór rozdzielający (człony całkujące)

Zad.3 Wyznaczyć transmitancję zastępczą dla poniższych schematów blokowych: