 | Pobierz cały dokument projekt.chwytaka.podcinieniowego1.pwr.w9.w9.5.doc Rozmiar 843 KB |
Politechnika Krakowska
Wydział Mechaniczny
Automatyka i Robotyka
Grupa 311 A
PROJEKT CHWYTAKA PODCIŚNIENIOWEGO
Wykonali: ………….
1.Analiza zadania manipulacyjnego i opracowanie założeń konstrukcyjnych
Zadanie manipulacyjne :
Przedmiotem manipulacji jest blacha aluminiowa o wymiarach :
a=1000 [mm] b= 1000 [mm] c= 5 [m]
Podciśnienie 0,25 [ atm ] = 0,025 [MPa]
Analiza sił u momentów działających na przedmiot w czasie realizacji zadanej trajektorii ruchu.
Podnoszenie blachy aluminiowej
Masa podnoszonego przedmiotu wykonanego z aluminium :
m=2,7[g/cm3] ·500[cm3]=1,350[kg]
G=m·g=1,35[kg]·9,81[m/s2] =13,54[N] dla g=9,81[m/s2]
Dla ruchu liniowego zakładamy, że przyśpieszenie nie przekracza amax na całym zakresie cyklu i przyśpieszenie to wynosi 
wówczas siła bezwładności która będzie oddziaływać na przedmiot wyniesie
A jej składowe :
Obrót blachy aluminiowej
Przyśpieszenie kątowe zakładamy;
ε=250[º/s2]
wtedy moment bezwładności wyniesie;
Mb = J· ε
Gdzie M - moment bezwładności przedmiotu względem osi przechodzącej przez środek ciężkości przedmiotu
Obliczam moment bezwładności względem osi X dla prostopadłościanu
Moment bezwładności przy skręcaniu płyty wynosi :
Siły bezwładności pochodzące od tego momentu wynoszą :
Siła bezwładności wynosi :
x = 0,5 [m] ( środek płyty aluminiowej )
A jej składowe wynoszą :
Określenie sposobu uchwycenia przedmiotu :
 | Pobierz cały dokument projekt.chwytaka.podcinieniowego1.pwr.w9.w9.5.doc rozmiar 843 KB |