PODSTAWY ROBOTYKI 10.03.2011

Układ sterowania (sterownik, system sterowania) robota - pewna całość złożona z powiązanych ze sobą elementów, jak:

- układ rozumiany jako zbiór relacji (przekształceń, sprzężeń) między zewnętrznymi wielkościami wejściowymi i wyjściowymi oraz związków między wewnętrznymi elementami systemu (przekształcenia i sprzężenia zwrotne),

- struktura systemu - to ogół związków (relacji) pomiędzy elementami systemu.

System sterowania (zwyczajowo) - układ sterowania z techniką (metodą) programowania oraz urządzeniami wspomagającymi ten proces (dżojstiki, klawiatura itp.)

Wg PN-EN ISO: zestaw sterowania logicznego i mocy, które pozwalają monitorować i sterować strukturą mechaniczną robota i komunikować się ze środowiskiem (wyposażeniem i użytkownikami).

Sterownik - wyspecjalizowane urządzenie sterujące jednym, konkretnym podzespołem.

Robot przemysłowy - automatycznie sterowany, przeprogramowany uniwersalny manipulator, programowalny w 3 lub więcej osiach, który może być stacjonarny lub mobilny, przeznaczony do przemysłowej automatyzacji.

Manipulatorowy robot przemysłowy - jest autonomicznie sterowaną, programowalną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną o wielu stopniach swobody, stacjonarną lub mobilną, przeznaczoną do różnych zastosowań przemysłowych.

ROBOT=MANIPULATOR+UKŁAD STEROWANIA

Jednostka kinematyczna - mechanizm kinematyczny z dołączonymi napędami, tworzący układ ruchu maszyny manipulacyjnej (inaczej manipulator).

Łańcuch kinematyczny - szeregowy układ połączonych ruchowo członów kinematycznych, tworzący mechanizm jednostki kinematycznej manipulatora.

Człon łańcucha kinematycznego (ogniwo) - jeden element łańcucha kinematycznego

Łańcuch kinematyczny otwarty - jest wtedy, gdy chociaż jeden z członów nie wchodzi w połączenie z innymi członami.

Chwytak - urządzenie przeznaczone do pobierania, trzymania i uwalniania (odkładania) przedmiotów transportowanych przez maszynę manipulacyjną (manipulator). Składa się z siłownika i palców.

Chwytaka nie da się kupić (co najwyżej można kupić sam siłownik), trzeba albo zaadoptować rozwiązanie z innego modelu albo (najlepiej) zaprojektować swój własny - wynika to z niemożności przewidzenia przez producenta warunków, przestrzeni itp. w jakiej robot będzie pracował.

Pozycjonowanie robota - sterowanie przemieszczeniem tzw. Punktu charakterystycznego związanego z kiścią robota, chwytakiem lub narzędziem maszyny manipulacyjnej przez doprowadzenie zespołów ruchu jednostki kinematycznej do zadanych położeń.

POZYCJA - POŁOŻENIE I ORIENTACJA PRZESTRZENNA

PZ = Xx, Yy, Zz, Aa, Bb, Cc (kąty Eulera)

Programowanie robota - ustalenie algorytmu pracy robota przez wprowadzenie do pamięci jego układu sterowania instrukcji określających rodzaj zadania podstawowego (pozycjonowania) i pomocniczego (współpraca ze środowiskiem roboczym) oraz argumentów instrukcji określających parametry lub zakres określonych instrukcją zadań.

Kiść - Ostatnie ogniwo łańcucha kinematycznego, do którego mocuje się elementy robocze: chwytaki, narzędzia itp.

Przestrzeń robocza główna - przestrzeń, w obrębie której przemieszcza się konstrukcyjne zakończenie ostatniego wolnego członu mechanizmu jednostki kinematycznej maszyny manipulacyjnej, tj. tzw. Kiści zwanej również „interfejsem mechanicznym robota”.

---