SYSTEMY 

BEZPIECZEŃSTWA 

CZYNNEGO

Andrzej Reński

Politechnika Warszawska

Instytut Pojazdów

Warszawa 2011

Część 6: BAS

Wpływ kierowcy, pojazdu i otoczenia na 

zaistnienie wypadku

kierowcy

inni użytkownicy ruchu
otoczenie

pojazd

81%

9%

8

8

%

%

2%

Model układu kierowca-pojazd-

otoczenie

Wpływ 
kierowcy, 
pojazdu i 
otoczenia 
na 
zaistnien
ie 
wypadku

Wpływ kierowcy, pojazdu i otoczenia na 

zaistnienie wypadku

kierowca

pojazd

otoczenie

Poza miastem

W mieście

14-26%

36-41% 

38-
45%

31-34%

39-53%

16-27%

Model układu kierowca-pojazd-

otoczenie

Schematy automatycznych układów 

wspomagających pracę kierowcy

Schemat układu kierowca-pojazd-

otoczenie

Schemat układu kierowca-pojazd-

otoczenie

Przebieg 

Przebieg 

hamowania

hamowania

Przebieg procesu hamowania 
(uproszczony) - zmiany opóźnienia w 
czasie:

t

r

 - czas reakcji kierowcy, 

t

o

 - czas opóźnienia zadziałania (zwłoki) 

hamulca

t

n

 - czas narastania opóźnienia, 

t

v

 - czas pełnego hamowania z 

opóźnieniem,

a

h

 - opóźnienie hamowania przy pełnym 

hamowaniu

Przebieg hamowania

a

a

h

t

r

 + t

o

t

n

t

v

t

Przebieg procesu hamowania (uproszczony) - zmiany opóźnienia w 
czasie:

t

r

 - czas reakcji kierowcy, t

o

 - czas opóźnienia zadziałania (zwłoki) 

hamulca

t

n

 - czas narastania opóźnienia, t

v

 - czas pełnego hamowania z 

opóźnieniem,

a

h

 - opóźnienie hamowania przy pełnym hamowaniu

Przebieg hamowania

Fazy procesu zatrzymywania samochodu

Reakcja psychomotoryczna t

r

Reakcja psychofizyczna

Czas

postrzegania

Czas reakcji

Czas

przeniesienia

Czas zwłoki

hamulca

Czas naras-

tania siły

hamowania

t

r1

 [s]

t

r2

 [s]

t

r3

 [s]

t

o

 [s]

t

n

 [s]

Wartość średnia

0,48

0,45

0,19

0,05

0,17

Dolna granica
przedziału
ufności (2%)

0,32

0,22

0,15

0,03

0,14

Górna granica
przedziału
ufności (98%)

0,55

0,58

0,21

0,06

0,18

Przebieg hamowania

Droga do 

zatrzymania

DROGA DO 

ZATRZYMANIA





S

v t t

t

v

a

h

r

o

n

o

h



 



0

1

2

2

2

t

r

 = 0,7...1,35 s, średnio 1,10 

s

t

o

 = 0,03...0,06 s, średnio 

0,05 s

t

n

 = 0,14...0,18 s, średnio 

0,17 s

                       = 0,8...1,5 s,

                           średnio 1,25 s

t

t

t

r

o

n

 

1

2

a

a

h

t

r

 + t

o

t

n

t

v

t

Przebieg hamowania

a

h

 = 4 m/s

2

a

h

 = 8 m/s

2

0

10

20

30

40

50

60

70

0

0,5

1

1,5

2

2,5

3

3,5

4

4,5

5

5,5

6

Czas [s]

P

rę

dk

oś

ć 

[k

m

/h

]

Porównanie przebiegu hamowania przy prędkości początkowej 50 i 60 km/h 

i opóźnieniu hamowania 4 i 8 m/s

2

Przebieg hamowania

Porównanie przebiegu hamowania przy prędkości początkowej 50 i 60 km/h 

i opóźnieniu hamowania 4 i 8 m/s

2

a

h

 = 4 m/s

2

a

h

 = 8 m/s

2

0

10

20

30

40

50

60

70

0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

Droga [m]

P

rę

dk

oś

ć 

[k

m

/h

]

Układ wspomagania nagłego 

hamowania 

(asystent hamowania BAS, BA - Brake Assist ) 

 

 

 

Wzmocnienie efektu hamowania w przypadku za słabej lub 

niezdecydowanej reakcji kierowcy

2

Układ wspomagania nagłego 

hamowania 

(asystent hamowania BAS, BA - Brake Assist )

Skrócenie drogi hamowania

Zmniejszenie energii kinetycznej w przypadku zderzenia

Układ wspomagania nagłego 

hamowania

(asystent hamowania BAS, BA - Brake Assist )

Identyfikacja hamowania awaryjnego (panicznego)

Hamowanie awaryjne (paniczne)

Naciśnięty pedał hamulca

i   szybkość narastania ciśnienia w

pompie hamulcowej przekracza

założony poziom włączenia

i   ciśnienie w pompie przekracza

założony poziom włączenia

i   prędkość pojazdu większa od

granicznej

Zmniejszenie siły hamowania

Siła na pedale mniejsza od

granicznej (niezależnie od ciśnienia

w pompie)

Ponowny wzrost siły hamowania

Szybkość narastania ciśnienia w

pompie hamulcowej przekracza

założoną wartość

Powrót do standardowego trybu

hamowania

Zwolniony pedał hamulca

lub ciśnienie w pompie poniżej

założonego poziomu wyłączenia

lub prędkość pojazdu poniżej

granicznej

lub kierowca naciska pedał hamulca

szczególnie silnie

Układ wspomagania nagłego 

hamowania 

(asystent hamowania BAS, BA - Brake Assist )

Stosowane rozwiązania

Typ

Rozwiązanie

Czujniki

Sterownie

Mechaniczno-

pneumatyczny

Mechaniczna

modyfikacja

mechanizmu

wspomagającego

(serwa)

brak

Mechaniczne

Elektroniczno-

pneumatyczny

Zawór

elektromagnetyczny

w mechanizmie

wspomagającym

Czujnik skoku

przepony

mechanizmu

wspomagającego

Rozszerzenie programu

sterowania układu ABS

Elektroniczno-

hydrauliczny

Wykorzystanie

pompy układu ASR

lub ESP do

zwiększenia

ciśnienia

Czujnik ciśnienia

w pompie

hamulcowej

Rozszerzenie programu

sterowania układu  ASR

lub ESP

Układ wspomagania nagłego 

hamowania 

 

Podciśnieniowy mechanizm wspomagania

Układ wspomagania nagłego 

hamowania 

(asystent hamowania BAS, BA - Brake Assist )

Schemat układu elektropneumatycznego

Układ wspomagania nagłego 

hamowania 

 

Układ elektropneumatyczny

Układ 
wspomagania 
nagłego 
hamowania 

(BAS, BA - Brake 
Assist)

)

 

 

 

 

Układ wspomagania nagłego 

hamowania 

(hydrauliczny ) 

 

 

 

Układ wspomagania nagłego 

hamowania 

(hydrauliczny ) 

 

 

 

HSV - zawór ssący, USV - zawór przełączający

EV - zawór dolotowy, AV - zawór wylotowy

Układ wspomagania nagłego 

hamowania 

(hydrauliczny )