Automatyka i Robotyka
2011/12
Fizyka 1
Materiały do wykładu 3
21 10 2011
Automatyka i Robotyka
2011/12
Fizyka 1
Materiały do wykładu 3
21 10 2011
⃗
a
w
⃗
a
w
brak tarcia pomiędzy wózkiem i klockiem (m)
inercjalny
⃗
a
w
⃗
a
w
nieinercjalny
F
kx
=
0
a
kx
=
0
x
x
x
x
przyspieszenie klocka
względem ziemi
⃗
a
w
⃗
B
a
kx
≠
0
a
kx
= −
a
w
m a
kx
=
0
przyspieszenie klocka
względem wagonu
m a
kx
=
m(−a
w
)
⃗
a
w
inercjalny
nieinercjalny
⃗
N
x
=
m ⃗
a
w
x
⃗
N
x
− ⃗
B =0
⃗
a
x
=
0
⃗
a
w
x
⃗
mg
⃗
N
⃗
N
x
⃗
mg
⃗
N
⃗
N
x
⃗
B
⃗
a
x
= ⃗
a
w
m
⃗
a
w
m ⃗g
R
⃗
a
m
= ⃗
a
w
m
⃗
a
w
m ⃗g
R
⃗
a
m
=
0
⃗
B=m ⃗
a
w
inercjalny
nieinercjalny
⃗r
⃗
V
⃗
ω
x
z
y
⃗
V = ⃗
ω×⃗r
α
ω =
d α
dt
prędkość kątowa
prędkość liniowa
ω=
const ⇒ ω=α
t
V
1
V
2
V
2
>
V
1
s
1
s
2
s
2
>
s
1
⃗
V = ⃗
ω×⃗r
ω
siła dośrodkowa
układ inercjalny
⃗
F
d
⃗
F
d
⃗
V
⃗
V
F
d
=
m ω
2
r
m
m
ω
⃗r
siła dośrodkowa i odśrodkowa
układ nieinercjalny
⃗
F
d
⃗
F
o
ω
⃗
V
⃗
V
⃗
r
1
a
C
= −
2 ⃗
ω× ⃗
V
⃗
r
2
przyspieszenie Coriolisa
–
układ nieinecjalny
ω
r
1
ω
r
2
⃗
a
C
ω
⃗
V
⃗
a
C
ω
przyspieszenie Coriolisa –
układ nieinecjalny
ω
ω
⃗
V
⃗
F
c
ω
ω
⃗
V
⃗
F
c
przyspieszenie Coriolisa
–
układ nieinecjalny
⃗
V
ω
ω
⃗
F
c
bez obrotu
obrót
⃗
F
c
⃗
F
c
⃗
V
ω
ω
⃗
F
c
ϕ
⃗
ω
⃗
F
O
⃗
V
R
Z
⃗
F
C
⃗
ω
⃗r
⃗
V −za ekran
N
R
h
⃗
V (R)
⃗
V (R+h)
równik
⃗
U
x
Y
U
biegun
N
ω
ω
a
Cx
równik
N
równik