DATA: Ćwiczenie
nr 7
PROTOTYPOWANIE UKŁADÓW ELEKTRONICZNYCH
LonWorks – Realizacja regulatora dla silnika prądu stałego
Maciej Rosół, Katedra Automatyki AGH, e-mail: mr@ia.agh.edu.pl
1
Cel ćwiczenia
Celem ćwiczenia jest realizacja wybranego algorytmu sterowania silnikiem prądu stałego w
rozproszonym systemie sterowania utworzonym z wykorzystaniem sieci LonWorks.
2
Przebieg ćwiczenia
W ramach zajęć należy zrealizować strukturę sterowania przedstawioną na rys. 1. Obiektem
sterowania jest silnik prądu stałego podłączony do węzła 2 sieci LonWorks poprzez element
mocy. Element ten sterowany jest sygnałem PWM. Pomiar położenia wału silnika
dokonywany jest z wykorzystaniem enkodera inkrementalnego, którego sygnały pomiarowe
podłączone są do węzła 2. Do węzła 1 podłączony jest moduł GIZMO-3 zawierający m.in.
potencjometry, przyciski i zespół wyświetlaczy 7-segmentowych.
Należy zrealizować dwa zadania spełniających następujące założenia:
Zadanie 1. Śledzenie
Kąt obrotu potencjometru enkoderowego z modułu Gizmo-3 musi być zgodny z kątem
obrotu wału silnika DC.
Aktualna wartość położenia kątowego wału silnika ma być wyświetlana na
wyświetlaczach modułu Gizmo-3.
Zadanie 2. Należy zrealizować regulator stabilizujący prędkość obrotową lub położenie wału
silnika DC na ustalonej wartości. Wartość zadaną należy ustawiać z węzła 1 i wyświetlać
aktualne położenie lub prędkość wału silnika na wskaźnikach LCD modułu GIZMO-3.
Przyporządkowanie wyprowadzeń enkodera inkrementalnego i elementu mocy do
wyprowadzeń Neuron Chip’a.
3
Enkoder inkrementalny
4
Neuron Chip
Fala A
I0_4
Fala B
IO_5
5
Końcówka mocy
Neuron Chip
Sterowanie PWM
IO_0
Kierunek DIR
IO_1
Stop BRAKE
IO_2
Węzeł
1
Węzeł
2
BackPlane 1.25Mbit/s
GIZMO-3
Końcówka
mocy PWM
Enkoder
Pomiar położenia
wału silnika DC
