POLITECHNIKA LUBELSKA			LABORATORIUM teorii sterowania
Imię i Nazwisko:			Grupa:	Data:	Rok akademicki
Nr ćwiczenia: 3	Ocena:	Temat: Analiza ciągłego, liniowego układu automatycznej regulacji.

Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia było zapoznanie się z regulatorem PID pracującym w klasycznym układzie z ujemnym sprzężeniem zwrotnym, określenie wpływu zmian jego parametrów na przebieg procesu regulacji oraz nabycie umiejętności doboru nastaw regulatora tak, aby układ spełniał zadanie właściwości.

Ćwiczenie wykonane jest metodą symulacyjną wykorzystującą środowisko MATLAB-Simulink.

Przebieg ćwiczenia:

Po uruchomieniu programu przystąpiliśmy do badania poszczególnych typów regulatorów, badając ich zachowanie po zmianie poszczególnych parametrów.

Wyjściowe równanie transmitancji regulatora:

Przedstawienie kolejnych ustawień różnych zestawień układów

- proporcjonalno - całkujący PI

- proporcjonalno - różniczkujący PD

- proporcjonalno - całkująco - różniczkujący PID

Poniżej można zobaczyć kolejne zestawienia kombinacji układów regulacji oraz powstałe w

wyniki zmiany nastaw regulatorow:

PID: Kp = 1, Ti = 5, Td = 10

PID: Kp = 5 ,Ti = 1 ,Td = 10

PID: Kp = 10, Ti = 5, Td = 1

PID Kp = 10, Ti = 1, Td = 5

PID Kp = 5, Ti = 10, Td = 1

PI: Kp = 5, Td = 1

PI : Kp = 1, Td = 5

PID ze skokiem jednostkowym: Kp = 5, Td = 10, Ti = 1

PID z szumem Kp = 5, Td = 10, Ti = 1

PD : Kp = 5, Td = 1

PD : Kp = 1, Td = 5,

Wnioski :

Podstawowym zadaniem układu regulacji jest minimalizacja uchybu regulacji.

W idealnym układzie sygnał wyjściowy powinien dokładnie odwzorowywać sygnał wejściowy, wtedy uchyb jest równy 0. Tak jednak nie jest dlatego w rzeczywistości za pomocą ujemnego sprzężenia zwrotnego regulator jest informowany o aktualnej wartości sygnału wyjściowego i jeżeli istnieje uchyb regulator ma zadanie tak dobrać sygnał sterujący aby uchyb zmniejszyć do minimum.

Na wykresach powyżej przedstawione są przebiegi charakterystyk, na których widoczny jest wpływ regulatorów przy różnych nastawach. Najlepiej dobrane nastawy regulatora to takie, przy których regulator w bardzo krótkim czasie wyrówna sygnał wyjściowy z sygnałem wejściowym.

1

---