PODSTAWY ROBOTYKI 24.03.2011

Przestrzeń robocza pomocnicza - przestrzeń, w obrębie której przemieszczają się dodatkowe człony mechaniczne jednostki kinematycznej maszyny manipulacyjnej

Przestrzeń ruchów globalnych (PRG) - przestrzeń odpowiadająca ruchom całej jednostki kinematycznej

Przestrzeń ruchów regionalnych (PRR) - przestrzeń odpowiadająca ruchom kiści

Przestrzeń ruchów lokalnych (PRL) - przestrzeń odpowiadająca ruchom ostatniego elementu ostatniego ogniwa robota

Para kinematyczna - 2 człony łańcucha kinematycznego współpracujące ze sobą

Stopień swobody - możliwość wykonywania ruchu względnego w przestrzeni

Łańcuch kinematyczny prosty - łańcuch, w którym ogniwa mają połączenia ruchowe tylko z 2 sąsiednimi ogniwami

Łańcuch kinematyczny złożony - łańcuch, w którym niektóre ogniwa mogą mieć połączenia ruchowe z 3 lub więcej ogniwami sąsiednimi

Węzeł kinematyczny - połączenie określone kształtem stykających się ze sobą ogniw i warunkujące rodzaj ich możliwego ruchu względnego

WĘZŁY PIERWSZEJ KLASY:

- obrotowy:

- przesuwny (postępowy):

- śrubowy.

WĘZŁY II KLASY:

- postępowo - obrotowy:

WĘZEŁ III KLASY:

- przegub kulisty:

PN-85/M-01050 - Elementy napędów i sterowań hydraulicznych i pneumatycznych

Przykład łańcucha kinematycznego otwartego:

Łańcuch kinematyczny zamknięty:

Węzły bierne - to takie węzły, które nie wprowadzają dodatkowych ograniczeń ruchu (są ścisłym powtórzeniem węzłów istniejących)

Węzły czynne - węzły, które wprowadzają ograniczenia ruchu w mechanizmie

Ruchliwość mechanizmu r - liczba węzłów, jaką należy nałożyć na mechanizm, aby go całkowicie unieruchomić (max. 6: 3 postępowe i 3 obrotowe)

Robot uniwersalny - intuicyjnie: robot jak najbardziej przypominający (pod względem kinematyki itp.) ludzką rękę

Klasyfikacja robotów przemysłowych ze wzg. na budowę manipulatora (przykład 1)

Klasyfikacja robotów przemysłowych ze wzg. na budowę manipulatora (przykład 2)

Dla układu 3 osi możliwe jest 8 kombinacji ich wzajemnych ustawień.

STRUKTURA ROBOTA I GENERACJI

US - Układ Sterowania

OT - Otoczenie

PM - Przedmiot Manipulowany

ZT - Zadajnik Trajektorii

CRP - Cyfrowy Regulator Położenia

WZM - Wzmacniacz

Serwo - Serwonapęd

USZ - Układ Sprzężeń Zwrotnych

CzWewn - Czujniki Bezwzględne

W robotach I generacji nie ma miejsca na margines samodzielności - robot odtwórczo wykonuje tylko to, co się wcześniej zaprogramuje, nie jest w stanie wykonać czynności, której nie ma zaprogramowanej

---