1. Napęd - układ (system ) którego zadaniem jest przeniesienie energii ze źródła do zespołu roboczego maszyny, urządzenia itp. Zadania: a)uruchomienie i podtrzymywanie ruchu zespołu roboczego b)zapewnienie odpowiednich parametrów kinematycznych ruchu i niezbędnej energii (mocy, momentu, siły) c)zapewnienie wymaganej dokładności ruchu np. pozycjonowania i pożądanej równomierności ruchu. Wymagania ogólne: niski koszt, dostępność na rynki, duża sprawność, niezawodność, łatwość obsługi i konserwacji, małe gabaryty. Wymagania szczegółowe: a)sztywność ch-ki mechanicznej b)odpowiednie ch-ki rozruchu i hamowania. C)przeciążalność d)zdolność do sterowania (zmiany) ruchem (sterowanie ilością i kierunkiem ruchu) e)odpowiednie właściwości dynamiczne

2. Napęd stateczny - to taki napęd, który wyprowadzony ze stanu ustalonego będzie dążyć samoczynnie do przywrócenia zachowanej równowagi.
   
   Punkt P jest stabilnym punktem równowagi, czyli układ napędowy w stanie ustalonym jest stabilny (stateczny) wówczas, Gd zakłócenie stanu równowagi wywołuje powstanie momentu dążącego do sprowadzenia układu ponownie do położenia równowagi w punkcie P. Jeżeli to nie nastąpi to układ jest niestabilny

3. Silnik trójfazowy asynchroniczny klatkowy. W silniku indukcyjnym klatkowym obwód elektryczny wirnika jest wykonany z nieizolowanych prętów połączonych po obu stronach wirnika pierścieniami zwierającymi. Konstrukcja ta wyglądem przypomina klatkę o kształcie walca (stąd nazwa). Silnik klatkowy ma bardzo prostą, tanią i łatwą w utrzymaniu konstrukcję.
   ZASADA Wytworzone przez uzwojenia stojana wirujące pole magnetyczne obraca się wokół nieruchomego wirnika. W wyniku przecinania przez to pole prętów klatki wirnika, indukuje się w nich napięcie i zaczyna płynąć w nich prąd. Zjawisko indukcji elektromagnetycznej - Przepływ prądu w polu magnetycznym powoduje powstanie siły elektrodynamicznej (zjawisko powstawania siły elektrodynamicznej) działającej stycznie do obwodu wirnika, a zatem powstaje także moment elektromagnetyczny. Jeżeli wartość tego momentu jest większa od wartości momentu obciążenia, to wirnik rusza i zaczyna zwiększać swoja prędkość obrotową. Zwiększanie prędkości wirnika, powoduje że pręty jego klatki przecinane są przez pole magnetyczne z coraz mniejszą prędkością, co skutkuje zmniejszeniem wartości indukowanej siły elektromotorycznej i spadkiem wartość prądu płynącego w prętach klatki, a zatem spada również wartość momentu elektromagnetycznego. Jeżeli moment ten spadnie do wartości równej momentowi obciążenia, wirnik przestanie przyspieszać i dalej będzie poruszał się ze stałą prędkością. Gdyby nie było żadnego momentu oporowego, wirnik osiągnąłby prędkość równą wartości prędkości wirowania pola, a więc prędkości synchronicznej. W takim przypadku pole wirnika byłoby nieruchome względem pola stojana, a więc ustałoby przecinanie prętów klatki przez pole stojana i nie płynęłyby w nich prądy, nie powstałby moment elektromagnetyczny.

4. Wzór Klossa
   

5. Sposoby rozruchu. A) soft-starty B)układ gwiazda-trójkąt (metoda przełączania uzwojeń) c)bezpośredni d)rozruch poprzez falownik e)za pomocą autotransformatora. Sposoby hamowania: a)przeciwprądem b)dynamiczne - polega na odłączeniu silnika od sieci, a następnie zasilaniu jednej fazy prądem stałym c)zewnętrznym hamulcem d)swobodnym wybiegiem silnika e)prądem stałym f)prądem przemiennym

6. Regulacja prędkości silników asynchronicznych:
   a)zmiana prędkości wirującego pola tzn poprzez zmianę częstotliwości zasilającego f lub zmianę par biegunów b)poprzez zmianę poślizgu s (metoda niekorzystna, rosną straty w silniku, maleje sztywność ch-ki mechanicznej, możliwe tylko dla silników pierścieniowych)

7. Silnik synchroniczny. W silnikach synchronicznych stojan zasilany jest trójfazowym napięciem przemiennym, które generuje wirujące pole magnetyczne. Wirnik silnika synchronicznego przedstawia sobą szereg uzwojeń zasilanych prądem stałym (lub stanowi magnes trwały). Pełni więc rolę pola stałego. Wirujące pole magnetyczne (stojan) „porywa” za sobą stałe pole magnetyczne (wirnika) tak, że oba pola magnetyczne wirują synchronicznie.

8. Ch-ka silnika synchronicznego. Metody kształtowania: a)obniżanie napięcia zasilającego U₁ (zmniejszenie sztywności i momentu) b)obniżanie pola mag wirnika (obniżanie E) - tylko dla silników z wirnikami konwencjonalnymi.

9. Silnik prądu stałego. Jeżeli ramka zostanie podłączona do źródła prądu stałego, na jej znajdujące się w polu magnetycznym magnesu ramiona, zaczną oddziaływać siły elektrodynamiczne, powstanie moment siły powodujący obrót wokół osi obrotu.

10. Sposoby kształtowania ch-ki silnika prądu stałego : a)poprzez zmianę napięcia U podawanego na wirnik silnika Zalety: ekonomiczność, bezstopniowa zmiana prędkości w szerokim zakresie. Wady: koniczność stosowania oddzielnego źródła napięcia stałego o regulowanej wielkości oraz oddzielne źródło napięcia stałego obwodu wzbudnika b)poprzez zmianę strumienia
    wzbudzenia (zmiana U_wz lub i_wz) Zalety: ekonomiczność, prostota, sztywność ch-ki nie ulega zmianie Wady: zmniejszenie momentu elektromotorycznego, silnik nie jest w pełni wykorzystywany, ograniczony zakres (1:2,5 (3)) c)poprzez wtrącanie w obwód wirnika dodatkowej rezystancji R_d (dzięki szczotkom i komutatorowi) zalety: prostota wady: nieekonomiczność, wąski zakres zmian.

11. Silnik skokowy to taki napęd w którym przemieszczenie (kąt obrotu) jest wprost proporcjonalny do liczny dostarczonych impulsów sterujących a prędkość kątowa (średnia) jest wprost proporcjonalna do częstotliwości dostarczanych impulsów sterujących.
    
    

12. Metody sterowania silnikiem skokowym: a)sterownie sekwencyjne - jest uzależnione od konstrukcji komutatora elektronicznego. Stosowane w urządzeniach nie wymagających bardzo dużej precyzji pozycjonowania. B)sterownia amplitudowe dotyczy precyzyjnego sterowania przemieszczeniem (położeniem) gdzie liczba skoków na obrót sięga 10.000 i więcej. Stosowane jest m.in. W obrabiarkach CNC.

13. ch-ka statyczna i dynamiczna silnika skokowego
    

14. Napęd hydrauliczny. Zalety: a)napęd o ruchu postępowym (prostoliniowym) b)najkorzystniejszy stosunek siły do objętości silnika c)bardzo duże siły (momenty) rozwijane przez silnik d)płynność (równomierność ruchu) e)bezstopniowe sterownie prędkością w szerokich granicach f)możliwość rozwijania małych prędkości, przy zachowaniu równomierności ruchu (napęd bezpośredni) g)sztywna ch-ka mechaniczna h)Dobre własności tłumiące WADY: a)niekorzystne oddziaływanie ekologiczne (zużyty olej, filtry, przecieki) b)konieczność okresowej wymiary oleju i filtrów c)wysoki koszt całego napędu (zwłaszcza zasilacza). Sterownie prędkością: a)poprzez dławienie strugi oleju czyli zmiana natężenia oleju Q na drodze zmniejszania przekroju przepływu oleju (zawór dławiący) b)poprzez zastosowanie pomp lub silników o regulowanej chłonności (sterowanie wydajnością pompy lub chłonnością silnika)

15. Sterowanie średnią wartością prądu, prędkością. A)sterownie z tzw. modulacją szerokości impulsu prądowego PWM (Pulse Width modulation) tj na sterowaniu przesunięcia fazowego
    , inicjującego początek przewodzenia prądu (dla układów tyrystorowych koniec przewodzenie jest niesterowalny)

16. Wpływ na obszar pracy ciągłej. A)wpływ kąta wysterowania
    (od zadanej prędkości) b)wpływ aktualnej siły elektromotorycznej SEM w wirniku wpływ rzeczywistej prędkości) c)wpływ indukcyjności L w obwodzie wirnika

---