Kinematyka i Dynamika Manipulatorów i Robotów
Kinematyka prosta manipulatora
Mechatronika
Grupa I
Sekcja 4
Tomasz Dyrlaga
Michał Drozd
Dariusz Zeman
Szymon Gubała
i |
ai-1 |
αi-1 |
di |
Өi |
1 |
0 |
0 |
a |
Ө1 |
2 |
0 |
90° |
0 |
90°- Ө2 |
3 |
b |
0 |
0 |
- Ө3 |
4 |
c |
0 |
0 |
90° |
5 |
0 |
90° |
d |
0 |
Wzór ogólny |
|||
cosΘi |
-sinΘi |
0 |
ai-1 |
sinΘicosαi-1 |
cosΘicosαi-1 |
-sinαi-1 |
-sinαi-1di |
sinΘisinαi-1 |
cosΘisinαi-1 |
cosαi-1 |
cosαi-1di |
0 |
0 |
0 |
1 |
Macierz I:
Macierz II:
Macierz III:
Macierz IV:
Macierz V:
Macierz wynikowa:
Położenie kiści manipulatora:
X=0.251mm Y=0mm Z=0.267mm
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
MSI sciaga z konspekow, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, MSI
Re, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, WM
Ciecz newtonowska, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, SIWM
kolos msi, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, MSI
Elektroniczne układy zapłonowe, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, MSIL
MSI 24.05, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, MSI
wzoru interpolującego Lagrange, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, MN
Diag, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, MN
SCIAGA METODY NUMERYCZNE testy 1-8, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, MN
statystyka1, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, SM, Statystyka Matematyczna, SM-lab
Zadanie proste kinematyki proj, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, KIDRIM
sciaga ssiwaoid, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, SSiWAOiD
Sztuczna inteligencja, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, MSI
include2, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, MN
MSI sciaga z konspekow, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, MSI
Re, Studia, Studia sem IV, Uczelnia Sem IV, WM
SCIĄGA~2, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem IV
protokół Pomiary podstawowych wielkości w polu elektromagnetycznym, Politechnika Lubelska, Studia, S
więcej podobnych podstron