Wydział Mechaniczny PK

Podstawy Robotyki

Projekt

Prowadzący: dr inż. Michał Maniowski

Nazwisko: Szatara Hubert Data:

Grupa:12A4

Numer (n) studenta:

Projekt 1

Zadanie proste kinematyki

Manipulator o trzech stopniach ruchliwości, przedstawiony na rysunku, jest opisany następującymi parametrami Denavita-Hartenberga, zależnymi od n - numeru studenta:

	li [m]	λi [m]	αi [rad]	θi [rad]
1.	0.09*n + 0.09	0	-pi/2	0.07*n - 1 (var)
2.	0	0.09*n + 0.1(var)	-pi/2	-pi/2
3.	0.07*n + 0.09	0.06*n + 0.2	0	0.09*n - 1 (var)

r _P3,3 = v _P3,3 = a _P3,3 =[0 0 0 1]^T

Uwaga: wszystkie dane numeryczne podano w jednostkach SI !!

Zadaniem jest wyznaczenie położenia (pozycji i orientacji) oraz wszystkich składowych prędkości i przyspieszenia chwytaka manipulatora względem jego podstawy.

{ I }

---