7270841580

ĆWICZENIE 2. WŁAŚCIWOŚCI DYNAMICZNE PNEUMATYCZNEGO ZESPOŁU NAPĘDOWEGO ROBOTA    14

a)

b)

c)

d)

Pi

	Pi
A' S		N S
	P2

Rysunek 2.1: Przekroje osiowe podstawowych siłowników pneumatycznych a) jednostronnego działania; b, c) dwustronnego działania; d) beztłoczyskowego łająca na tłok jest w tym przypadku równa:

f_P = AiPl ~ A₂p₂    (2.1)

przy czym A<i jest powierzchnią tłoka od strony komory z tłoczyskiem. Przy wyznaczaniu efektywnej siły generowanej przez każdy z tych siłowników należy pamiętać o siłach tarcia wewnątrz siłownika ft, które w odczuwalnym stopniu pomniejszają siłę f_p. W celu wyzna-

J	^rl_Tl		1 m —
Pi(0
		p2(0	_ r
xCt) ^

Rysunek 2.2: Oznaczenia parametrów i zmiennych siłownika

f(t)

czenia równania dynamiki siłownika dwustronnego działania zostaną przyjęte oznaczenia jak na rysunku 2.2. Sterowanymi wielkościami wejściowymi są natężenia dopływu mas powietrza do obu komór rń\ i rii2 , zmiennymi wewnętrznymi są położenie tłoka x(t) oraz