 | Pobierz cały dokument kinematyka.statku.wyklady.akademia.morska.doc Rozmiar 962 KB |
KINEMATYKA RUCHU STATKU
Ogólny przypadek ruchu - 6 stopni swobody (ang. seakeeping and manoeuvring)
manewrowanie statkiem - 3 stopnie swobody (3DOF) (ang. manoeuvring)
ruch składowy - najwygodniej rozpatrywać względem poszczególnych osi przyjętego układu współrzędnych
kryteria doboru układu współrzędnych tj. jego:
- typu (np. ruchomy/nieruchomy),
- położenia (np. środek ciężkości/punkt przecięcia wodnicy pływania, owręża, płaszczyzny symetrii ),
- orientacji,
układ współrzędnych -
kartezjański układ współrzędnych prostokątnych prawoskrętny
(3 wzajemnie prostopadłe osie o jednakowych jednostkach)
2. Opis ruchu
parametry położeniowe (ang. displacements) - określają przesunięcie (pozycję) i obrót (orientację) układu ruchomego (statek) względem układu nieruchomego (ziemia) tzn. ich wzajemne relacje
parametry prędkościowe (ang. velocities) - zależne od układu odniesienia,
punkt wyjścia - wektor liniowej prędkości wypadkowej vxy
z[rad/s], - względna prędkość kątowa [-] (ang. nondimensional yaw velocity), w fazie cyrkulacji ustalonej odwrotnie proporcjonalna do promienia krzywizny trajektorii bieguna (środka ciężkości),
- położenie chwilowego środka obrotu (ang. pivot point location)
z reguły po przeciwnej stronie niż siły sterujące
!!!Pojęcie mas towarzyszących: dotyczą zawsze ruchu nieustalonego (prostoliniowego lub krzywoliniowego), są związane z reakcją otaczającej wody na taki przypadek ruchu - zmianie pędu ciała sztywnego (statku) zawsze towarzyszy zmiana pędu otaczającej wody, reprezentowana właśnie przez wprowadzenie do równań tzw. mas towarzyszących. Dla prostych ciał (np. elipsoida) można wyznaczyć analitycznie. Masy towarzyszące silnie zależą od warunków hydraulicznych akwenu (przekroju pionowego akwenu i swobodnej powierzchni wody). Dla kanału silnie rosną.
składowe oddziaływań (tzw. zapis modułowy)
H- kadłub (hull),
P- pędnik/śruba (propeller),
R- ster (rudder),
A- wiatr (aeordynamics),
WV - falowanie (wave),
BE - efekt brzegowy (bank effect),
SS - statek-statek (ship-to-ship),
LTU - ster strumieniowy (lateral thruster unit),
FEND - odbojnice (fender),
MOOR - liny cumownicze (moorings),
ANCH - łańcuch kotwiczny (anchor cable),
TUG - holowniki (tugs)
ODDZIAŁYWANIA KADŁUBA
(siły i moment generowane na kadłubie
podczas ruchu statku)
ρ- gęstość wody [kg/m3], 1025[kg/m3],
 | Pobierz cały dokument kinematyka.statku.wyklady.akademia.morska.doc rozmiar 962 KB |