POLITECHNIKA WROCŁAWSKA Instytut Energoelektryki Wydział Elektryczny		SKŁAD GRUPY:		Rok studiów III Grupa II Studia: niestacjonarne I stopnia Studia: semestr VI Rok akademicki 2005/2006
Laboratorium: Podstawy Automatyki II
Grupa Laboratoryjna: 2	Numer Ćwiczenia:3		TEMAT: BADANIE WŁAŚCIWOŚCI REGULATORÓW PRZEMYSŁOWYCH		Ocena:
Data wykonania ćwiczenia: 2006-03-18

Cel ćwiczenia: Celem ćwiczenia jest doświadczalne określenie wpływu typowych regulatorów przemysłowych na właściwości statyczne i dynamiczne układów regulacji automatycznej oraz zapoznanie się z zasadami konstrukcji i metodami doboru ich nastaw.

Schemat układu pomiarowego.

Przebieg ćwiczenia.

Podłączamy układ w celu poznania jego właściwości. Otrzymany przebieg obrazuje oscylogram nr1. Następnym krokiem było znalezienie stanu niestabilnego, który został ustalony na poziomie K_pgr 1,7. Okres został ustalony na poziomie 3,2ms, Przeregulowanie około 70 % 50ms - czas ustalania, 55% - stabilność

Regulator proporcjonalny P

Wyliczamy poziom regulacji

Dzięki znalezieniu stanu niestabilnego i ustaleniu wzmocnienia granicznego obliczamy Ti i podłączmy Regulator proporcjonalny-całkujący PI.

Regulator proporcjonalny-całkujący PI

PI

Skompensował się uchyb statyczny, ale długo to trwało

Otrzymany przebieg obrazuje oscylogram nr 2

Dzięki w/w otrzymanym wynikom obliczamy parametry potrzebne do podłączenia regulatora proporcjonalno-całkująco-różniczkującego

Regulator proporcjonalny-całkujący-różniczkujący PID

PID

Układ stabilizuje się po 10 ms

Otrzymany przebieg obrazuje oscylogram nr 3

Po podłączeniu powyższych regulatorów sprawdzaliśmy, jaki wpływ na układ ma regulacja kolejnych regulatorów.

Regulacja Regulatorem proporcjonalnym spowodowała wydłużenie się czasu ustalania, a także zwiększenie się przeregulowania.

Regulacja Regulatorem proporcjonalno-całkującym spowodowała wydłużenie się czasu ustalania, ale zmniejszenie się przeregulowania.

Regulacja Regulatorem proporcjonalno-całkująco-różniczkującym spowodowała poprawienie się czasu ustalania, a także zmniejszenie się przeregulowania.

Uwagi i wnioski:

Regulator typu P - poprawia właściwości statyczne, a pogarsza właściwości dynamiczne układu.

Regulator typu PI - poprawia właściwości statyczne, ale pogarsza dynamikę układu. Regulator typu PID należy stosować w przypadkach, gdzie trzeba poprawić jednocześnie właściwości statyczne i dynamiczne układu regulacji.

Podczas ćwiczenia ustawiliśmy Regulator typu PID na poziomie T_D=0,9 co dało nam idealną regulację w czasie 4 ms, co obrazuje oscylogram nr 4.

---