POLITECHNIKA RADOMSKA

Wydz. Transportu

Kier. elektrotechnika

LABORATORIUM

TEORII STEROWANIA

Data:

09.03.1999.

Imię i nazwisko:

Szkudlarek Karol

Kurek Wiesław

Pawłowski Sławomir

Grupa:

25A

Zespół:

2

Rok akademicki:

1998 / 99

Nr ćwiczenia:

1

Temat: Charakterystyki liniowych członów układów regulacji automatycznej

Ocena:

1 PRZEBIEG ĆWICZENIA:

Człon inercyjny zrealizowany na elementach RC


f [kHz]

A

B

C

m=B/A

L=20 log M.

ρ=asin C/B cccC/B

ω [rad/s]


1 0,350

3,4

2,60

0,40

0,76

-2,38

-8,62

2198

2,2 0,790

3,4

2,40

060

0,70

-3,09

-14,47

4961

3,15 2,050

3,2

2,10

1,04

0,65

-3,74

-29,34

12874

4,4 3,150

3,2

1,80

1,20

0,56

-5,03

-41,29

19782

5,7 4,850

3,0

1,40

1,00

0,46

-7,74

-45,23

30458

6,6 5,150

3,0

1,20

1,00

0,40

-8,95

-46,09 56,09

32342

7,2 6,050

3,0

1,20

0,90

0,40

-9,95

-48,59

37994

7,9 7,330

3,0

0,86

0,80

0,28

-11,05

-68,43

46032

8,6 8,120

3,0

0,80

0,76

0,27

-12,37

-71,80

50993

9,4 9,150

2,9

0,70

0,67

0,26

-13,70

-75,18

57187

10,8

3,0

0,65

0,64

0,23

-15,76

-79,23

67824

12,8

3,0

0,60

0,59

0,20

-17,97

-80,88

80478

20,6

3,0

0,40

0,39

0,13

-18,72

-81,15

129993

RC + U2(t) = U1(t) G(s) = = gdzie T= RC, k = 1

R=474 [Ω] ; C=0.1011 [μF]

T=474*(0.1011*10-6)=47*10-6 ; k=1

0x08 graphic

0x08 graphic

Człon oscylacyjny zrealizowany na elementach RLC

LC + RC + U2 = U1

G(s) = przy czym: ωo2 = ; ξ= ; k = 1

R=430 [Ω] ; L=31 [mH] ; C=0.0066 [μF]

ωo2 = =48*1010 ⇒ ωo=69911.26 [Rad/s]

ξ==0.003 ; k=1


f [kHz]

C

A

B

M.=B/A

L=20 log M

ρ=asin(C/B)

ω [rad/s]


0

0

0

0

-

0

0

0

6,00

3,3

3,00

0,50

0,91

-1,11

9,59

37680

7,30

3,3

3,20

0,60

0,96

-0,35

10,81

45844

9,20

3,24

3,60

0,76

1,11

0,90

12,18

57776

11,00

3,2

4,20

1,20

1,31

2,34

16,6

69080

12,82

3,2

5,20

2,20

1,62

4,19

25,02

80509

895456

15,20

3,0

7,20

5,80

2,60

8,29

53,66

95456

16,30

2,8

7,60

7,40

2,71

8,65

76,82

102364

17,80

2,8

6,80

6,30

2,42

7,67

11372

111784

19,40

3,0

5,00

3,60

1,67

4,45

134,42

121832

21,70

3,2

3,00

1,70

0,93

-0,63

146,52

136272

22,90

3,2

2,60

1,10

0,81

-1,83

156,58

143812

24,25

3,2

2,20

0,80

0,68

-3,34

149,32

152290

26,60

3,2

1,60

0,50

0,50

-6,02

161,8

163280

28,90

3,2

1,20

0,37

0,37

-8,63

165,3

181492

30,80

3,2

1,00

0,30

0,31

-10,17

167,35

193424

31,70

3,2

0,84

0,20

0,26

-11,70

168,09

199076

2 WZORY I OBLICZENIA:

M=

M==0.88 M==2.42

M==0.96 M==1.67

M==1.11 M==0.93

M==1.31 M==0.81

M==1.62 M==0.68

M==2.6 M==0.0.5

M==2.71 M==0.37

M==0.31 M==0.26

L=20 log M

L=20 log 0.88 = -1.11 L=20 log 1.67 = 4.45

L=20 log 0.96 = -0.35 L=20 log 0.93 = -0.63

L=20 log 1.11 = 0.90 L=20 log 0.81 = -1.83

L=20 log 1.31 = 2.34 L=20 log 0.68 = -3.34

L=20 log 1.62 = 4.19 L=20 log 0.50 = -6.02

L=20 log 2.60 = 8.29 L=20 log 0.37 = -8.63

L=20 log 2.71 = 8.65 L=20 log 0.31 = -10.17

L=20 log 2.42 = 7.67 L=20 log 0.26 = -11.7

ϕ= arc sin

ϕ= arc sin = 9.59 ϕ= arc sin = 46.05

ϕ= arc sin = 8.98 ϕ= arc sin = 34.51

ϕ= arc sin = 12.18 ϕ= arc sin = 25.02

ϕ= arc sin = 16.6 ϕ= arc sin = 21.32

ϕ= arc sin = 25.02 ϕ= arc sin = 18.2

ϕ= arc sin = 53.66 ϕ= arc sin = 19.47

ϕ= arc sin = 76.82 ϕ= arc sin = 17.45

ϕ= arc sin = 67.89 ϕ= arc sin = 13.77

Uwagi i wnioski :

W przypadku członu inercyjnego otrzymane wyniki zarówno metodą analityczną jak i na podstawie wykresu pokrywają

się ze sobą różnice są niewielkie i wynikają głównie z niedokładności wykresu. Natomiast w przypadku członu oscylacyjnego ω0 otrzymana z obliczeń wynosi 69900 natomiast z wykresu odczytujemy 80000. Jest najprawdopodobniej winą błędnej wartości jednego z elementów RLC.

Po przeprowadzeniu ćwiczenia możemy stwierdzić, że odpowiedzi układów są zgodne z wykresami

teoretycznymi. Oczywiście są pewne różnice, ale jest to spowodowane niedokładnością odczytu z

oscyloskopu. Wyliczone parametry układów są podobne do wyznaczonych na podstawie wykresów odpowiedzi

układów.

0x01 graphic

0x01 graphic