Macierz stanu:

	el.	mech.
T			E. kinet.
V			E. pot.
F			Moc strat
Q	E	F	Siła ster.

1, 1.25, 1.6, 2, 2.5, 3.2, 4, 5, 6.3, 8, 10

0, -3.5, -7, -14, -28, -45, -62, -76, -83, -86.5, -90

kryterium Hurwitz'a

an-1	an	0	0	...	0
an-3	an-2	an-1	an	...	0
an-5	an-4	an-3	an-2	...	0
...	...	...	...	...	...
0	0	0	0	0	a0

Zapas amplitudy
fazy

korektory:

PI:
T_{a <} T_b

PI:
T_{b <} T_a

PID:

Regulatory:

P:

PI:

PID (idealny):

PID (rzeczywisty):

PD (idealny):

PD (rzeczywisty):

	kp	Ti	TD
P	0.5 kr	-	-
PI	0.45 kr	0.75 Tk	-
PID	0.6 kr	0.5 Tk	0.125 Tk

R - tg(
) L - opóźnienie

	kp	Ti	TD
P	1/RL	-	-
PI	0.9/RL	3.3 L	-
PID	1.2/RL	2 L	0.5 L

h(t) - odp. skokowa , g(t) - odp. impulsowa

Linie pierwiastkowe

Środek ciężkości

Kąty nachylenia

Punkt odejścia R

Przeregulowanie

Ilość oscylacji

dla

d

d

1/T_b

1/T_a

1/T_a

1/T_b

1/T_b

1/T_a

1/T_d

1/T_c