07.11.2007 r.

Podstawy Automatyki

Laboratorium

Ćw. 4

Modelowanie układów regulacji - pakiety Matlab i Simulink

2 TD, L02

Mateusz Irzyk

Patryk Kalinka

1. Regulator silnika sterowany prądowo ( I ) i napięciowo ( II ):

schemat w Simulink'u

Wykresy :

dla sterowania prądem:

dla sterowania napięciem:

Wnioski:

Dla silnika sterowanego prądem regulator ma charakter całkujący.

Prędkość zmienia się liniowo,

pozycja jest opisana wzorem: 0.5*t².

Natomiast silnik sterowany napięciowo ma charakter różniczkujący.

Prędkość opisana jest wzorem:1-e^-t,

a pozycja: 1-(t-1)*e^-t.

2. Silnik sterowany prądem z regulatorem PID ( dwa warianty ):

Reakcja układu na wymuszenie skokowe dla obu wariantów:

Wnioski:

W pierwszym przypadku prędkość i położenie są odczytywane bezpośrednio. Natomiast w drugim prędkość jest liczona jako pochodna położenia po czasie.

W obu przypadkach odpowiedź układu jest taka sama.

Sposób drugi stosuje się w przypadku, gdy prędkości silnika nie można odczytać bezpośrednio.

- 6 -