INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI zakład układów i sieci elektroenergetycznych
laboratorium AUTOMATYKI I REGULACJI AUTOMATYCZNEJ
Prowadzący:		dr  inż. Andrzej KWAPISZ
Temat:		Podstawy modelowania układów automatyki w programach PSCAD, SciLab i Octave
Nr ćwiczenia:		01	Data wykonania ćwiczenia:	2009-11-30
Nr stanowiska:		03	Data oddania sprawozdania:	2009-12-09
Grupa:		E5 - 1
Wykonał:		Dominik Stolarek		Uwagi:
Ocena:

1.Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest zbadanie wpływy konstrukcji regulatora typu PID oraz metody doboru jego współczynników na jakość regulacji, czyli uchyb i czas stabilizacji sygnału wyjściowego.

2. Przebieg ćwiczenia:

Schemat Regulatora PID:

Przebieg sygnału WE na wejściu:

Przebieg sygnału WY_1 przy wzmocnieniu K_osc:

Przebieg sygnału WY_2 przy wzmocnieniu K_osc:

Schemat Regulatora:

Przebieg sygnału wyjściowego ZN_2 przy wzmocnieniu K_osc:

Przebieg sygnału uchybu:

Z wykresu ZN_2 możemy odczytać wartości
oraz

K_p=

T_i=

Po obliczeniu K_p stosując metodę Ziegler`a-Nichols`a otrzymujemy następujące wykresy:

3.Wnioski:

W wyniku przeprowadzonego ćwiczenia można zauważyć, że dobranie nastawów regulatora PID przy użyciu metody Zieglera-Nicholsa nie jest trudne, dzięki tej metodzie można otrzymać ważne parametry dla tego typu regulatora, czyli: K_p, T_d, T_i. Właściwy dobór tych współczynników ma zasadniczy wpływ na jakość regulacji, czyli uchyb i czas stabilizacji sygnału wyjściowego.

Można zauważyć także zależność wzmocnienia od okresu, im większe będzie wzmocnienie w układzie regulacji tym mniejszy będzie okres oscylacji sygnału na wyjściu.

Po porównaniu uzyskanych wyników i po analizie wykresów, można jednoznacznie stwierdzić, że należy dojść do kompromisu podczas określania wartości wzmocnienia, ponieważ ma to znaczący wpływ na szybkość ustalenia sygnału jak i jego niestabilność podczas ustalania.

Oświadczenie

Oświadczam, że Stolarek Dominik, autor sprawozdania z ćwiczeń laboratoryjnych, opracowanie to wykonałem samodzielnie nie korzystając z materiałów przygotowanych przez inne osoby w całości lub w części.

.

Tenat ćwiczenia

Nazwa laboratorium - sprawozdanie

strona 6/6

Nazwa laboratorium - sprawozdanie

strona 1/6

data, czytelny podpis

---