UNIWERSYTET ROLNICZY w KRAKOWIE
im. HUGONA KOŁŁĄTAJA
WYDZIAŁ TECHNOLOGII ŻYWNOŚCI
Rok akademicki: 2009/2010
LABORATORIUM Z AUTOMATYKI
Sprawozdanie z ćwiczenia
TEMAT: Badanie algorytmów sterowania na sterowanym komputerowo
stanowisku Multitank
Data wykonania: 12. IV. 2010
Prowadzący ćwiczenia: dr inż. Marcin Tomasik
Kierunek studiów: Technologia Żywności i Żywienie Człowieka
Specjalność: Technologia Żywności
Grupa: 10
Skład zespołu:
Aleksandra Jarocha
Iwona Mącznik
Justyna Mrozik
Urszula Smaczyńska
Magdalena Słowik
1. Cel ćwiczenia.
Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z algorytmami regulatorów na stanowisku Multitank oraz zapoznanie się ze środowiskiem programistycznym Matlab.
2. Pomiary i opracowanie wyników.
a) Symulacja komputerowa algorytmu regulatorów. Regulator LQR
W oknie symulacji regulatora LQR, w bloczkach H10, H20, H30, zadano wybrane wielkości poziomu wody w zbiornikach. Widma oscyloskopu przedstawia sygnał sterujący pompą oraz poziomy cieczy w zbiornikach.
Modele matematyczne są jednym ze sposobow poznania jak działa określony obiekt. Jednak model taki tylko przybliża nam działanie rzeczywistego obiektu. Jeśli jednak to przybliżenie jest na tyle dobre to możemy uznać, że dany model opisuje pewien obiekt rzeczywisty i na podstawie takiego modelu poszukiwać np. regulatorów.
b) Testowanie algorytmu regulatorów.
Regulator dwustawny Relay - służy do sterowania poziomem w tanku I
Otwarcie zaworu: 0,8
Poziom wyłączenia: 0,24 m
Poziom włączenia: 0,20 m
Dolanie właściwej ilości wody może być realizowane tylko jako wartość średnia określona czasem trwania na zmianę dwu poziomów pracy pompy. Wielkość regulowana więc oscyluje wokół wartości wzorcowej. Możemy liczyć jedynie na zerowanie się średniej wartości błędu.
c) Regulator Open Loop
Regulator Open Loop - utrzymywanie przyjętego poziomu poprzez dobór współczynnika otwarcia poszczególnych zaworów oraz współczynnik wydajności pompy Lider Gain
Otwarcie zaworu: 0,8
Poziom pożądany: 0,1m
Ręczne kontrolowanie współczynnika wydajności pompy nastręcza wielu trudności. Osoba regulująca poprzez zwiększanie i zmniejszanie wydajności pompy oscyluje wokół pożądanego poziomu wody w zbiorniku.
Wyszukiwarka