Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie		Mechatronika Grupa: 23 Maria Kuźniar
Teoria sterowania
Numer lab.: 1	Temat: Synteza parametryczna układów regulacji		Data: 8.05.09.

Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest korekcja zadanego układu regulacji wykorzystując następujące metody:

- kryterium amplitudy rezonansowej

- metodę Zieglera-Nicholsa

- przybornik NCD w pakiecie Matlab

Schemat blokowy kładu regulacji:

Schemat. 1.

1. Odpowiedź zbudowanego układu z zaznaczonymi parametrami:

1. ε_s - uchyb statyczny

2. K - przeregulowanie

3. t_r - czas regulacji

wykres 1.

Wartości odczytane z wykresu:

ε_s =0,15

t_r =38,5 dla

2. Obrane cele układu regulacji:

1. likwidacja błędu statycznego

2. skrócenie czasu regulacji

3. Dobór regulatora PID dla osiągnięcia obranych celów regulacji

Nastawy regulatora dopieram metodą Zieglera-Nicholsa:

Przez dobór odpowiedniego wzmocnienia κ doprowadzam układ do granicy stabilności.

schemat 2.

wykres 2.

Wzmocnienie krytyczne badanego układu:

Wg zasady Z-N obliczam wartości nastaw regulatora PID

4. Odpowiedź układu po regulacji

schemat 3.

wykres 3.

Wnioski:

- czas regulacji dla
zmalał do 30s

- błąd statyczny ε_s zmalał do zera

- przeregulowanie znacząco wzrosło

5. Zestawienie nastaw regulatorów w tabeli

cel syntezy: - likwidacja błędu statycznego -skrócenie czasu regulacji
typ regulatora: PID
metoda	nastawy regulatora			właściwości eksploatacyjne
		Kr	Ti	Td	εs	κ%		tr
układ zadany	-	-	-	0,15	21,2	0,2	38,5
metoda Z-N	2,112	5,575	1,39	0	64	0,2	30

4