7. Charakterystyki statyczne i dynamiczne regulatorów pneumatycznych

Budowa regulatorów typu PID

Własności statyczne i dynamiczne regulatorów:

Ze względu na własności dynamiczne regulatory ciągłe dzielą się na:

- proporcjonalne P,

-całkujące I,

-proporcjonalno-całkujące PI,

-proporcjonalno-różniczkujące PD,

-proporcjonalno-całkująco-różniczkujące PID

Regulatory statyczne i astatyczne

Statyczny - element nazywamy statycznym (albo z samo wyrównywaniem), jeżeli dowolnemu stałemu sygnałowi wejściowemu odpowiada w stanie ustalonym stała wartość sygnału wyjściowego

Astatycznym - element nazywamy astatycznym pierwszego rzędu, jeżeli stałemu sygnałowi wejściowemu odpowiada w stanie ustalonym stała wartość pochodnej sygnału wyjściowego.

Zakres proporcjonalności - informuje jaki procent zmian sygnału wejściowego
powoduje zmianę wyjściowego

Punkt pracy - regulatora
jest równy wartości sygnału wyjściowego dla e=0

Czas zdwojenia -
jest to czas, po którym składowa całkowa wielskości wyjściowej (odpowiedzi skokowej) regulatora PI przewyższa składową proporcjonalną tej odpowiedzi

Czas wyprzedzenia -
- jest to czas, po którym składowa proporcjonalna wielskości wyjściowej regulatora PD, będącej odpowiedzią na wymuszenie liniowo narastające w czasie, przewyższa składową różniczkową tej odpowiedzi.

Interakcja i ograniczoność nastaw regulatorów

Ch-ki skokowe i częstotliwościowe regulatorów typu PID

Zasada zerowania regulatorów astatycznych