Strategia działań interpolacyjnych polega na podziale całego odcinka realizowanej drogi l pomiędzy pozycjami początku Pp i koń

Strategia działań interpolacyjnych polega na podziale całego odcinka realizowanej drogi l pomiędzy pozycjami początku P_p i końca P_k na etapy, zwane sekcjami wyznaczanymi w stałych odcinkach czasu. Sekcje wyznaczają kolejne pozycje pośrednie - podporowe trajektorii , czyli położenia w przestrzeni , przez które musi przejść planowana trajektoria , aby pożądany jej kształt został osiągnięty. Etap ten nazywany jest planowaniem trajektorii. Uzyskiwane na podstawie wyliczeń interpolacyjnych współrzędne pozycji pośrednich są wartościami dyskretnymi , a nie ciągłymi. Wszystkie parametry potrzebne do wyliczeń ustalane są dla konkretnych warunków czasu i miejsca. Otrzymujemy w ten sposób współrzędne początku i końca poszczególnych sekcji. Położenie współrzędnych początku i końca sekcji nie decydują wyłącznie o jakości trajektorii. W obrębie każdej sekcji , tj. pomiędzy dwoma kolejnymi położeniami wyznaczającymi jej początek i koniec ,realizowane zadania ruchu robota jest zadaniem typowym czyli zgodne z podstawowym algorytmem sterowania PTP .Dokładność odtworzenia wzorca pożądanej trajektorii zależy głównie od szybkości programowej ruchu manipulatora. Istotnym parametrem podziału planowanej drogi robota na sekcje jest stały interwał czasowy wzglądem którego dokonywane jest wyznaczanie kolejnych sekcji niezależnie od szybkości robota.