Analiza i identyfikacja sygnałów
Lab. 3:Modelowanie układów dynamiki w pakiecie MATLAB.
Tomasz Osuch MECHATRONIKA 23 grupa 4 wtorek 9:30
Ćw.1.
Zamodeluj w środowisku Matlab układ jak na rysunku 2, przyjmując dowolne parametry układu (m,c, k). Zasymuluj układ, używając jako wymuszenia:
· Funkcji harmonicznej
· Wymuszenia losowego
· Wymuszenia impulsowego
· Skoku jednostkowego.
m1=1;
m2=2;
k1=10;
k2=9;
k3=8;
c1=2;
c2=1;
c3=1;
t=0:0.001:5;
siz=size(t);
A=[ 0 1 0 0; -(k1+k2)/m1 -(c1+c2)/m1 k2/m1 c2/m1; 0 0 0 1; k2/m2 c2/m2 -(k3+k2)/m2 -(c3+c2)/m2];
B=[ 0; 1/m1; 0; 0 ];
C=[ 1 0 0 0; 0 0 1 0 ];
D=[ 0; 0 ];
[l, m]=ss2tf(A,B,C,D);
l1=l(1,:); %licznik dla x1
l2=l(2,:); %licznik dla x2
sys=tf(l2,m) %transmitancja oblicznona dla x2
figure
subplot(2,2,1)
lsim(sys,sin(3*t),t) %wymuszenie harmoniczne
subplot(2,2,2)
lsim(sys,rand(1,siz(1,2)),t) %wymuszenie przypadkowe
subplot(2,2,3)
impulse(sys,t) %wymuszenie impulsowe
subplot(2,2,4)
step(sys,t) %wymuszenie jednostkowe
Ćw.2.
Zamodeluj układ jak na rysunku poniżej, przyjmując dowolne wartości parametrów
mechanicznych. Przeprowadź symulację jak w punkcie 1.
m1=3;
m2=5;
k1=10;
k2=10;
c1=1;
c2=2;
t=0:0.01:10;
siz=size(t);
A=[ 0 1 0 0; -k1/m1 -c1/m1 k1/m1 c1/m1; 0 0 0 1; k1/m2 c1/m2 -(k1+k2)/m2 -(c1+c2)/m2 ];
B=[ 0; 1/m1; 0; 0 ];
C=[ 1 0 0 0; 0 0 1 0 ];
D=[ 0; 0 ];
[l, m]=ss2tf(A,B,C,D);
l1=l(1,:); %licznik dla x1
l2=l(2,:); %licznik dla x2
sys=tf(l2,m) %transmitancja oblicznona dla x2
figure
subplot(2,2,1)
lsim(sys,sin(3*t),t) %wymuszenie harmoniczne
subplot(2,2,2)
lsim(sys,rand(1,siz(1,2)),t) %wymuszenie przypadkowe
subplot(2,2,3)
impulse(sys,t) %wymuszenie impulsowe
subplot(2,2,4)
step(sys,t) %wymuszenie jednostkowe