Wydział Mechaniczny PK
Podstawy Robotyki
Projekt
Prowadzący: dr inż. Michał Maniowski
Nazwisko: Szatara Hubert Data:
Grupa:12A4
Numer (n) studenta:
Projekt 1
Zadanie proste kinematyki
Manipulator o trzech stopniach ruchliwości, przedstawiony na rysunku, jest opisany następującymi parametrami Denavita-Hartenberga, zależnymi od n - numeru studenta:
|
li [m] |
λi [m] |
αi [rad] |
θi [rad] |
1. |
0.09*n + 0.09 |
0 |
-pi/2 |
0.07*n - 1 (var) |
2. |
0 |
0.09*n + 0.1(var) |
-pi/2 |
-pi/2 |
3. |
0.07*n + 0.09 |
0.06*n + 0.2 |
0 |
0.09*n - 1 (var) |
r P3,3 = v P3,3 = a P3,3 =[0 0 0 1]T
Uwaga: wszystkie dane numeryczne podano w jednostkach SI !!
Zadaniem jest wyznaczenie położenia (pozycji i orientacji) oraz wszystkich składowych prędkości i przyspieszenia chwytaka manipulatora względem jego podstawy.
{ I }