1. Robot przemysłowy (wg PN-EN-ISO 8373 2.6) jest określony jako uniwersalny manipulator, który jednocześnie jest:
   a) automatycznie sterowany
   b) przeprogramowalny
   c) albo mobilny
   d) albo stacjonarny

2. Przeprogramowalność robotów przemysłowych oznacza, że zaprogramowane ruchy robota mogą być zmieniane:
   a) bez zmiany struktury mechanicznej
   b) bez zmiany układu sterowania
   c) przy jednoczesnej zmianie struktury mechanicznej i układu sterowania
   d) bez zmiany struktury mechanicznej i ze zmianą układu sterowania

3. Robot adaptacyjny (adaptive robot) to robot z układem sterowania:
   a) adaptacyjnym
   b) sensorycznym
   c) posiadającym funkcję uczenia się z układem sensorycznym
   d) w którym ruchy w poszczególnych osiach następują w określonej sekwencyjnej kolejności

Robot sekwencyjny (sequence robot) to robot:

a) adaptacyjnym

b) sensorycznym

c) np. ze sterowaniem punktowym PTP

d) z układem sterowania, w którym ruchy w poszczególnych osiach następują w określonej kolejności

1. Podstawowa budowa robota przemysłowego obejmuje układy:
   a) mechaniczny
   b) sterowania
   c) czujników zewnętrznych
   d) czujników wewnętrznych

2. W strukturze kinematycznej robota przemysłowego najczęściej stosowanymi klasami par kinematycznych ze względu na możliwość ich praktycznej realizacji są:
   a) p3
   b) p2
   c) p5
   d) p4

3. Kartezjańska przestrzeń robocza robota przemysłowego, w której może poruszać się efektor (np. chwytak) wymaga struktury kinematycznej zbudowanej z minimum następującego układu par kinematycznych:
   a) 3 pary obrotowe klasy p5 – przegubowy (antropomorficzny) lub sferyczny
   b) 2 pary postępowe i 1 obrotowa, wszystkie klasy p5 – cylindryczny
   c) 2 pary obrotowe i jedna postępowa, wszystkie klasy p5 – scara lub sferyczny
   d) 3 pary postępowe klasy p5 – kartezjański

4. Robot przemysłowy przegubowy wymaga struktury kinematycznej zbudowanej z minimum następującego układu par kinematycznych
   a) 3 pary obrotowe klasy p5 – przegubowy (antropomorficzny) lub sferyczny
   b) 2 pary postępowe i 1 obrotowa, wszystkie klasy p5 – cylindryczny
   c) 2 pary obrotowe i jedna postępowa, wszystkie klasy p5 – scara lub sferyczny
   d) 3 pary postępowe klasy p5 – kartezjański

5. Dla przedstawionej na rysunku struktury kinematycznej robota przemysłowego liczba par kinematycznych klasy p5 i p4 wynosi:

a) p4=0 i p5=6
b) p4=1 i p5=4
c) p4=1 i p5=5
d) p4=2 i p5=4

Uwaga: daje różne, warto się tego nauczyć!

1. Oznaczenie struktury kinematycznej robota przemysłowego przedstawionego na rysunku z uwzględnieniem tylko układu podstawowego jest następujące:

a) RP={C₁, B₂, B₃, X₄, B₅, A₆,}
b) RP={C₁, B₂, B₃, A₄, B₅, A₆,}
c) RP={C₁, B₂, B₃, X₄, B₅, X₆,}
d) RP={C₁, B₂, B₃, X₄, B₅, X₆,}

a) RP={C₁, B₂, B₃, X₄, A₅}

b) RP={C₁, Z₂, X₃, B₄, C₅}

c) RP={C₁, B₂, B₃, A₄, X₅}
d) RP={C₁, B₂, B₃, X₄, Z₅}

Uwaga: daje różne, warto się tego nauczyć!

1. Oznaczenie struktury kinematycznej robota przemysłowego przedstawionego na rysunku z uwzględnieniem tylko układ podstawowego jest następujące:

a) RP={C₁, B₂, B₃, C₄, A₅, C₆}
b) RP={C₁, B₂, B₃, X₄, A₅, X₆}
c) RP={C₁, B₂, B₃, C₄, B₅, C₆}
d) RP={C₁, B₂, B₃, A₄, B₅, A₆}

a) RP={…, …, B₃, C₄, A₅, C₆} – nie widać na zdjęciu
b) RP={…, …, B₃, X₄, A₅, X₆} – nie widać na zdjęciu
c) RP={Z₁, B₂, B₃, A₄, X₅, A₆}
d) RP={C₁, B₂, B₃, A₄, B₅, A₆}

a) RP={C₁, B₂, B₃, C₄, A₅, C₆}
b) RP={C₁, B₂, B₃, X₄, A₅, X₆}
c) RP={C₁, B₂, B₃, C₄, B₅, C₆}
d) RP={C₁, B₂, B₃, A₄, B₅, A₆}

Uwaga: daje różne, warto się tego nauczyć!

1. Struktura kinematyczna robota przemysłowego przedstawionego na rysunku w zadaniu nr 10 charakteryzuje się liczbą ruchliwości równą:
   a) 4
   b) 5
   c) 7
   d) 6 – dla wszystkich trzech

2. W ogólnym ujęciu układ napędowy robota przemysłowego zbudowany jest z:
   a) wzmacniacza mocy
   b) elementu wykonawczego
   c) przemiennika energii (w niektórych rozwiązaniach konstrukcyjnych)
   d) czujników pomiarowych

3. Do zalet napędów pneumatycznych stosowanych w budowie jednostek kinematycznych robotów przemysłowych należą:
   a) niezawodność
   b) niski współczynnik sprawności (ok. 0,5)
   c) niski poziom hałasu
   d) niezmienność parametrów pracy (np. prędkość ruchu)

4. Do wad napędów elektrycznych stosowanych w budowie jednostek kinematycznych robotów przemysłowych należą:
   a) wysoki poziom hałasu
   b) niekorzystny stosunek uzyskiwanej mocy do masy
   c) mała dokładność pozycjonowania
   d) niekorzystny stosunek uzyskiwanej masy do mocy

5. W układach serwonapędowych prądu stałego (DC) stosowanych w budowie jednostek napędowych robotów i manipulatorów przemysłowych wykorzystywane są obwody sprzężenia zwrotnego:
   a) inercyjnego
   b) przyspieszeniowego (Ciszak walnął orta z „ś” :P)
   c) prędkościowego
   d) położeniowego

6. Wykorzystywany w obwodach sprzężenia zwrotnego enkoder optyczny służy do pomiaru:
   a) przemieszczeń kątowych
   b) momentu bezwładności wału silnika
   c) wartości napięcia w uzwojeniu stojana silnika napędowego
   d) prędkości obrotowej

Wykorzystywany w obwodach sprzężenia zwrotnego układów napędowych robotów przemysłowych rezolwer służy do pomiaru:
a) przemieszczeń kątowych
b) momentu bezwładności wału silnika
c) wartości napięcia w uzwojeniu stojana silnika napędowego
d) prędkości obrotowej

1. Do podstawowych zadań układów sterowania robotów przemysłowych należy między innymi:
   a) sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie lub numerycznie
   b) minimalizacja hałasu pracy układów napędowych
   c) sterowanie wejść i wyjść technologicznych
   d) realizacja algorytmu pracy robota w celu wykonania konkretnego zadania

2. Ze względu na możliwość zajęcia przez poszczegóne zespoły ruchu robota określonej liczby zadanych położeń rozróżnia się sterowania:
   a) punktowe – PTP
   b) wielopunktowe – MP
   c) interpolacyjne – IP
   d) ciągłe – CP

lub

a) punktowe – PTP
b) nieograniczone – NLP
c) interpolacyjne – IP
d) ciągłe – CP

1. Sterownik położenia osi będący integralną częścią współczesnych układów sterowania realizuje:
   a) sterowanie ruchami robota oraz obliczenia rzeczywistego błędu położenia na podstawie otrzymanego sygnału z rzeczywistego położenia wału osi silnika
   b) połączenia pomiędzy modułami – pakietami (zespołami) układu sterowania
   c) funkcje zintegrowania układu – CNC z układami dopasowująco sterującymi – UDS
   d) funkcje komunikacji z urządzeniami zewnętrznymi np. system wizyjny

Centralna magistrala systemowa będąca integralną częścią współczesnych układów sterowania realizuje:
a) funkcje kontrolne wartości napięć zasilających
b) połączenia pomiędzy modułami – pakietami (zespołami) układu sterowania
c) funkcje zintegrowania układu – CNC z układami dopasowująco sterującymi – UDS
d) funkcje komunikacji z urządzeniami zewnętrznymi np. system wizyjny

1. Stosowane w układach sterowania pakiety wejść/wyjść służą do:
   a) sterowania wejściami/wyjściami analogowymi
   b) połączenia z zewnętrznymi urządzeniami współpracującymi
   c) sterowania wejściami/wyjściami dwustanowymi (cyfrowymi)
   d) zapewniają połączenie układu sterowania robota z wielodostępową magistralą systemową 

Stosowany w układach sterowania pakiet sterownika położenia osi służy do:

a) sterowania ruchami robota

b) zapewnienia połączenia układu sterowania robota z wielodostępową magistralą systemową

c) obliczenie rzeczywistego położenia

d) stosowany jest jako o…

Przedstawiony na rysunku schemat strukturalny chwytaka posiada następującą liczbę par kinematycznych:

???

Robot który waży 15kg jest robotem:

a) ciężkim

b) lekkim

c) bardzo lekkim

d) średnim

I prawo robotyki: Robot nie może przez własne działanie lub zaniechanie działania być niebezpiecznym dla człowieka.

II prawo robotyki: Robot musi być zawsze posłuszny człowiekowi, chyba że jest to w sprzeczności z Pierwszym Prawem.

III prawo robotyki: Robot musi unikać niebezpieczeństwa (chronić sam siebie), jeśli tylko nie jest to sprzeczne z Pierwszym, lub/i Drugim prawem.