Roboty przemysłowe
4. Parametry i charakterystyki robota Mitsubishi RV2-AJ
Charakterystyka przestrzeni roboczej – wizualizacja położenia i
orientacji chwytaka w przestrzeni roboczej oraz określenie prędkości przy wykorzystaniu oprogramowania COSIROP.
Celem ćwiczenia jest wyznaczenie trajektorii ruchu w przestrzeni kartezjańskiej oraz określenie prędkości końca efektora robota między zadanymi lokalizacjami.
Zadania do wykonania:
1. Napisać program realizujący ruch końca efektora robota w interpolacji prostoliniowej między dwoma wcześniej zdefiniowanymi lokalizacjami (Wykorzystać instrukcję PREC w celu zwiększenia dokładności pomiarowej).
2. Zapisać na dysku wartości lokacji oraz prędkości wyznaczonych w określonych odstępach czasu.
3. Naszkicować trajektorię ruchu robota w układzie kartezjańskim oraz wyznaczyć jego prędkość. Napisać wnioski dotyczące uzyskanych dokładności pozycjonowania oraz prędkości.