TEST Z PODSTAW AUTOMATYKI

Zadania nr 1,2,3,4,6,8,10,12 należy rozwiązać pisemnie i tylko wówczas może zostać zaliczona poprawna odpowiedź

1) Wyznaczyć transmitancję zastępczą układu: / Załączyć obliczenia/

4.) Wyznaczyć transmitancję operatorową członu, opisanego następującym równaniem różniczkowym:

x

2

+

+

dy

dx

d y

dx

G1(s)

G2(s)

+ 2

+ 5 (

y t ) − (

x t ) +

= 2

− 7 (

y t )

-

+

y

dt

dt

dt 2

dt

.Przy x(0)=y(0) = 0 transmitancja operatorowa Laplace’a G(s) = y(s)/x(s) jest równa:

1 +

2 s +1

G3(s)

a) G( s =

s

)

b) G( s ) =

2

s + 5 s + 4

2

s + 5 s + 4

Transmitancja zastępcza układu jest równa:

2

s + 5 s − 3

0 . 5

c)

(

G s ) =

d) G( s ) =

G G

a)

1

2

G G

(

G s ) =

b)

1

2

=

2 s − 7

0 . 5 s + 2

1+

(

G s )

1+

−

1

G G 2 G 3

G

e) żadna z powyższych ( podać jaka)

2 G 3

1

G

G 2

G(s)=

G G

c)

1

2

G G

(

G s ) =

d)

1

2

(

G s ) =

1+

5) Aby analitycznie wyznaczyć w stałowartościowym układzie regulacji uchyb G

−

1+

+

2 G 3

G 3

1

G G 2 G 3 G 2

ustalony należy:

e) żadna z powyższych, [podać w karcie ocen] G(s)=

a) wyliczyć wielkość sterującą a następnie odjąć ją od wartości zadanej b) wyznaczyć transformatę uchybu a następnie wyliczyć granicę transformaty 2) Wyznaczyć graficznie lub analitycznie fazową charakterystykę częstotliwościową pomnożonej przez s przy s!0

obiektu, który tworzą dwa szeregowo połączone człony o transmitancjach c) wyznaczyć granicę transmitancji układu zamkniętego przy s! 0

1

3

d) wyznaczyć wartość regulowaną, która ustali się po zaniku procesów przejściowych G(s) =

oraz G(s) =

a następnie na jej podstawie określić przesunięcie fazowe 6 s

12 s

a potem odjąć ją od wartości zadanej

dla ω=1/Ti

e) wyznaczyć transformatę uchybu a następnie wyliczyć jej granicę przy s!0

1= 1/6 rad .

Odp. Przesunięcie to, jak wynika z charakterystyki wypadkowej wynosi: 6) Na rys. przedstawiono charakterystykę skokową członu o transmitancji a) -90 b) +90 c) -145

operatorowej . Jest to charakterystyka skokowa członu o transmitancji: e) -180 e) żadnej z wymienionych [ podać ile wyniesie]

3) Na wejście regulatora PI o strukturze szeregowo-równoległej i nastawach Kp = 2

oraz T = 4 podano skokowo uchyb regulacji e(s)=3*1/s Ile wyniesie wartość zadana sygnału sterującego u(t) po upływie 6 sekund ?

Zadanie rozwiązać graficznie bądź w oparciu o odwrotne przekształcenie Laplace’a a) 1.5 b) 4 c) 8 d) 4.5

e) żadna z podanych odpowiedzi nie jest dobra ( podać ile ) u(6)=

e) Stosunkowi transformaty Laplace’a uchybu e(s) do transformaty sygnału wejściowego x(s)

f) żadna z powyższych odpowiedzi nie jest prawidłowa 10) Stała całkowania rzeczywistego członu całkującego o transmitancji G(s)=

4

=

a) innej niż przytoczone poniżej

b)

s

3

5

(

G s )

wynosi :

G( s) =

c) G( s) =

s

3 ⋅ ( 2 + 9 s )

1 + 5 s

1+ 5 s

a) 4 b) 3 c) 10 d) 1.5 e) jest równa innej wartości niż wymienione d)

6

0 . 5

G( s) =

e) G( s ) =

2 +10 s

0 . 5 s + 2

11) Rzeczywisty człon różniczkujący to :

a) równoległe połączenie członu różniczkującego i członu opóźniającego 7) Nachylenie logarytmicznej asymptotycznej charakterystyki modułu idealnego członu całkującego wynosi:

b) równoległe połączenie członu różniczkującego i członu inercyjnego a) 20 dB /dek tylko dla pulsacji > 1/T b) 0 dB dla pulsacji < 1/T

c) szeregowe połączenie członu inercyjnego i różniczkującego c) -20 dB/dek

d) ponad 10 dB/dek - dla każdej pulsacji

d) szeregowe połączenie członu różniczkującego i członu proporcjonalnego f)

e) człon różniczkujący o dużej stałej czasowej różniczkowania nie ma jednoznacznej odpowiedzi, gdyż zależy to od rozpatrywanego przedziału pulsacji

12) Wyznaczyć transmitancję wypadkową układu o następującym schemacie blokowym:

8) Wyznaczyć uchyb ustalony, powstający w układzie po podaniu na wejście wartości

/ załączyć obliczenia /

zadanej x równej x(t) =3*1(t)

x

+

+

G1(s)

G2(s)

-

+

y

+

G1(s)

G2s)

G3(s)

-

G3(s)

gdzie

s

3

1+ 2 s

2

G

⋅

G (

1 s ) =

G (

2 s ) =

G (

3 s ) =

a)

( s ) G ( s )

2

G(s) =

1

1+ 4 s

4 + s

3

s 3 + s

3 2 + 5 s

1 + G ( s G

)

( s ) ⋅ ( G ( s ) + 1 )

2

3

1

Uchyb po zaniku procesów przejściowych ustali się na poziomie: b)

G ( s ) ⋅ G ( s ) ⋅ G ( s )

12

3

=

c)

G ( s) ⋅ G ( s)

1

2

a) ½ b) 1 c) 1.5 d) 1⅞ e) na innym niż wymienione G(s)

1

G(s) =

1− G ( s G

)

( s G

)

( s ) + G ( s G

)

( s )

1 + G ( s) G ( s) G ( s) − G ( s) G ( s) 1

2

3

3

2

1

2

3

3

2

d)

G ( s) ⋅ G ( s)

G(s)

1

3

=

e) żadna z powyższych

9) Transmitancja uchybowa jest równa:

1− G ( s) G ( s) − G ( s) G ( s) 2

3

1

2

a) uchybowi w stanie przejściowym przy zerowych warunkach początkowych b) stosunkowi transformaty sygnału sterującego do wielkości zadanej przy zer owych warunkach pocz.

c) Transmitancji układu zamkniętego pomniejszonej o transmitancję układu otwartego d) Transmitancji układu otwartego pomniejszonej o transmitancję układu zamkniętego